[发明专利]一种游线型液压机械臂机器人

权利要求书

1.一种游线型液压机械臂机器人，其特征在于，包括滑线挂载结构(1)、提线滑轮结构(2)、夹线臂结构(3)、挂载平台(4-1)、连杆升降结构(4-2)、包线加固结构(5)、维修焊接结构(6)和对接夹线结构(7)；

所述挂载平台(4-1)通过连杆升降结构(4-2)与维修焊接结构(6)连接，用于提升维修焊接结构(6)；所述挂载平台(4-1)上设有导轨(11)，所述滑线挂载结构(1)可滑动安装在导轨(11)上；所述滑线挂载结构(1)包括挂线滑轮(8-1)、滑轮杆(8-2)、第一连接杆(9-1)、滑动杆(9-2)和第一液压缸(10)；所述挂线滑轮(8-1)通过滑轮杆(8-2)一端伸出的转动轴与滑轮杆(8-2)连接，通过驱动转动轴使所述挂线滑轮(8-1)转动，用于在高压避雷线上移动；所述滑轮杆(8-2)另一端与第一连接杆(9-1)一端转动副连接，第一转动装置控制转动副的转动；所述第一连接杆(9-1)另一端与滑动杆(9-2)一端转动副连接；所述滑动杆(9-2)另一端与导轨(11)滑动副连接；所述滑动杆(9-2)与第一连接杆(9-1)之间安装第一液压缸(10)，通过第一液压缸(10)伸缩用于改变挂线滑轮(8-1)的位置；

所述提线滑轮结构(2)安装在挂载平台(4-1)上，且位于滑线挂载结构(1)附近，用于将一端断线提起；所述夹线臂结构(3)安装在挂载平台(4-1)上，用于夹取断线的断口至对接夹线结构(7)处，所述对接夹线结构(7)用于将两端的断线进行对接；所述维修焊接结构(6)用于焊接对接的断线处；所述包线加固结构(5)安装在挂载平台(4-1)上，用于在断线处包扎加固。

2.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述提线滑轮结构(2)包括夹线滑轮(14)、第一夹线杆(17-1)和第二夹线杆(17-2)、夹线杆凸台(16-1)、转台(16)、第二连接杆(13)、拉线杆(12)、第二液压缸(15)和第三液压缸(18)；所述第一夹线杆(17-1)一端和第二夹线杆(17-2)一端共同与第二连接杆(13)另一端铰接，所述第二连接杆(13)一端与拉线杆(12)另一端转动副连接，通过第二转动装置控制转动副的转动；所述拉线杆(12)一端与挂载平台(4-1)铰接；所述第一夹线杆(17-1)另一端和第二夹线杆(17-2)另一端分别安装可转动的夹线滑轮(14)；所述第一夹线杆(17-1)与第二夹线杆(17-2)之间设有第三液压缸(18)，通过第三液压缸(18)使第一夹线杆(17-1)的夹线滑轮(14)与第二夹线杆(17-2)的夹线滑轮(14)共同夹紧断线；所述拉线杆(12)中部与挂载平台(4-1)之间安装第二液压缸(15)，通过第二液压缸(15)调节拉线杆(12)的角度。

3.根据权利要求2所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述夹线滑轮(14)内置自锁机构，用于防止断线滑落。

4.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述连杆升降结构(4-2) 包括第一连杆(4-2-1)、第二连杆(4-2-2)、第三连杆(4-2-3)和第三转动装置；所述第二连杆(4-2-2)一端与挂载平台(4-1)铰接，所述第二连杆(4-2-2)另一端与第三连杆(4-2-3)一端铰接；所述第一连杆(4-2-1)一端与挂载平台(4-1)转动副连接，通过第三转动装置控制转动副的转动；所述第一连杆(4-2-1)另一端与第三连杆(4-2-3)中部铰接；所述第三连杆(4-2-3)另一端与维修焊接结构(6)连接。

5.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述夹线臂结构(3)为机械手臂。

6.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述对接夹线结构(7)包括第一抬升杆(19)、对接手(21)和第四液压缸(20)；所述第一抬升杆(19)一端与挂载平台(4-1)铰接，所述第一抬升杆(19)另一端安装可电动控制的对接手(21)；所述第四液压缸(20)一端安装在挂载平台(4-1)上，所述第四液压缸(20)另一端与第一抬升杆(19)铰接。