[发明专利]一种手自一体式高空水果采摘器

说明书

本发明公开一种手自一体式高空水果采摘器，采摘器包括AGV小车，所述AGV小车上设有旋转件，旋转件上转动设有伸缩件，旋转件上设有用于角度调节的第一调节件，伸缩件上设有第二调节件，伸缩件上设有剪切件，第二调节件的下方设有弹性输送管；所述伸缩件包括第一伸缩架，第一伸缩架上滑动设有第二伸缩架，第二伸缩架上滑动设有第三伸缩架。本发明采摘器具有多角度调节和多方向调节作业功能，灵活性强，便于采摘定位，采摘器自动模式采摘，采摘效率高，降低工作人员的劳动强度，提高采摘效率，备用手动模式，有效的解决电机损坏时设备无法工作的问题，保证采摘器能手动正常操作，减少对采摘的影响，保证采摘工作的正常进行。

技术领域

本发明涉及一种采摘器，具体是一种手自一体式高空水果采摘器。

背景技术

针对水果成熟季节采摘工作量大、时间急等现实情况以及现有采摘工作主要依靠人力背景下，采摘工作不及则时会增加水果的腐烂，而对于长在枝头、生长高度较高(如榴莲)的水果则又不方便采摘。现有关于高空水果采摘器的专利虽然较多，但仍存在一些缺点。

专利CN 109041782 A设计了一种半自动高空水果采摘器，通过支持装置、抓取装置和操控装置构成的手持装置可以方便地控制剪切状态，但其采摘水果的高度和水果重量会受到限制；专利CN 211152805 U设计了一种自动化高空水果采摘机，通过驱动机构、控制机构、驱动机构实现采摘的无人化，但缺少对剪切水果的落地保护，未考虑自动装置故障时采摘工作如何进行的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手自一体式高空水果采摘器，自动模式下，AGV小车在固定路线下行走，摄像头检测到成熟的水果，AGV小车停靠在需采摘的果树附近，第一电机带动伸缩件转动，进而控制剪切件转动，第二电机调节伸缩件伸缩，进而调节剪切件的剪切高度，第三电机通过丝杆和Y型支架调节伸缩件倾斜角度，第四电机带动第二滑块位于第二导轨上滑动，使调节杆推动剪切件转动，进而调节剪切角度，第一切刀和第二切刀对准水果果茎后，第五电机带动第三滑块移动，使弹性件拉伸，第一切刀和第二切刀配合作用剪切果茎，水果顺弹性输送管落入AGV小车内部，完成切割；

手动模式下，通过转动手柄、第一固定杆、设有第二固定杆、第三固定杆和第四固定杆控制伸缩件、第二调节件和剪切件运动，限位销和限位块配合限位，第一切刀和第二切刀对准说过果茎并剪切果茎，水果顺弹性输送管落入AGV小车内部，完成手动切割；

采摘器具有多角度调节和多方向调节作业功能，灵活性强，便于采摘定位，采摘器自动模式采摘，采摘效率高，降低工作人员的劳动强度，提高采摘效率，备用手动模式，有效的解决电机损坏时设备无法工作的问题，保证采摘器能手动正常操作，减少对采摘的影响，保证采摘工作的正常进行。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种手自一体式高空水果采摘器，采摘器包括AGV小车，所述AGV小车上设有旋转件，旋转件上转动设有伸缩件，旋转件上设有用于角度调节的第一调节件，伸缩件上设有第二调节件，伸缩件上设有剪切件，第二调节件的下方设有弹性输送管。

所述伸缩件包括第一伸缩架，第一伸缩架上滑动设有第二伸缩架，第二伸缩架上滑动设有第三伸缩架，第三伸缩架上滑动设有第四伸缩架。

所述剪切件包括转动板和第五电机，转动板上转动设有第八滑轮，转动板上转动设有摄像头。

进一步地，所述AGV小车包括车箱，车箱上设有手推杆，车箱上连通设有落料口，车箱的下方转动设有万向轮，车箱的下方设有驱动轮，驱动轮通过车身控制系统控制驱动。