[发明专利]一种手自一体式高空水果采摘器

权利要求书

1.一种手自一体式高空水果采摘器，采摘器包括AGV小车(1)，其特征在于，所述AGV小车(1)上设有旋转件(2)，旋转件(2)上转动设有伸缩件(3)，旋转件(2)上设有用于角度调节的第一调节件(4)，伸缩件(3)上设有第二调节件(5)，伸缩件(3)上设有剪切件(6)，第二调节件(5)的下方设有弹性输送管(7)；

所述伸缩件(3)包括第一伸缩架(31)，第一伸缩架(31)上滑动设有第二伸缩架(32)，第二伸缩架(32)上滑动设有第三伸缩架(34)，第三伸缩架(34)上滑动设有第四伸缩架(33)；

所述剪切件(6)包括转动板(61)和第五电机(81)，转动板(61)上转动设有第八滑轮(62)，转动板(61)上转动设有摄像头(64)；

所述AGV小车(1)包括车箱(11)，车箱(11)上设有手推杆(12)，车箱(11)上连通设有落料口(13)，车箱(11)的下方转动设有万向轮(14)，车箱(11)的下方设有驱动轮(15)，驱动轮(15)通过车身控制系统控制驱动；

所述旋转件(2)包括第一齿轮(21)，第一齿轮(21)上转动设有轴承(22)，轴承(22)上设有底板(23)，底板(23)上设有第一电机(24)，第一电机(24)的输出轴紧固连接有第二齿轮(25)，第二齿轮(25)与第一齿轮(21)啮合传动，底板(23)上阵列分布有第一限位孔(26)，底板(23)上转动设有手柄(271)，手柄(271)上设有导向杆(272)，导向杆(272)上滑动设有限位销(28)，限位销(28)套装在导向杆(272)上，手柄(271)的下方设有第三齿轮(29)，第三齿轮(29)与第一齿轮(21)啮合传动，第一齿轮(21)与车箱(11)紧固连接，限位销(28)与第一限位孔(26)配合并限制底板(23)转动；

所述第一伸缩架(31)包括第一伸缩架主体(311)，第一伸缩架主体(311)上设有固定销(312)，第一伸缩架主体(311)上阵列分布有第一限位销(313)，第一伸缩架主体(311)上转动设有第一滑轮(314)，第一伸缩架主体(311)上设有第一滑轨(315)，第一伸缩架主体(311)上设有第二电机(316)，第二电机(316)上设有固定板(317)，固定板(317)与第一伸缩架主体(311)紧固连接，固定板(317)上设有第二限位孔(318)，第二电机(316)的输出轴上紧固连接有第二滑轮(319)，第二滑轮(319)上设有第一固定杆(320)，第一固定杆(320)上套装有限位销(28)，限位销(28)与第二限位孔(318)配合，第一伸缩架主体(311)与底板(23)转动连接；

所述第二伸缩架(32)包括第二伸缩架主体(321)，第二伸缩架主体(321)上设有对称分布的第一滑槽(322)，第二伸缩架主体(321)上设有对称分布的第二滑轨(323)，第二伸缩架主体(321)上设有阵列分布的第二限位销(324)，第二伸缩架主体(321)上转动设有阵列分布的第三滑轮(325)，第二伸缩架主体(321)上设有对称分布的第一限位块(326)，第二伸缩架(32)通过第一滑槽(322)和第一滑轨(315)配合与第一伸缩架(31)滑动连接；

所述第三伸缩架(34)与第二伸缩架(32)结构相同，其区别在于，第三伸缩架(34)上的第一滑槽(322)与第二伸缩架(32)上的第二滑轨(323)滑动配合；

所述第四伸缩架(33)包括第四伸缩架主体(331)，第四伸缩架主体(331)上转动设有对称分布的第四滑轮(332)，第四伸缩架主体(331)上设有对称分布的第二滑槽(333)，第四伸缩架主体(331)上转动设有第五滑轮(334)，第四伸缩架主体(331)上设有对称分布的第二限位块(335)，第四伸缩架(33)通过第二滑槽(333)和第三伸缩架(34)上的第二滑轨(323)配合与第三伸缩架(34)滑动连接，伸缩件(3)上的钢丝绳一端固定在固定销(312)上，另一端与第二滑轮(319)紧固连接；

所述第一调节件(4)包括第一导轨(41)和支撑板(42)，第一导轨(41)上设有第一滑块(43)，第一滑块(43)上转动设有Y型支架(44)，Y型支架(44)与第一伸缩架主体(311)转动连接，第一导轨(41)上设有第三电机(45)，第三电机(45)的输出轴紧固连接有丝杆(46)，丝杆(46)与第一滑块(43)螺纹配合，丝杆(46)上转动设有舵盘(47)，舵盘(47)上设有第二固定杆(48)，第二固定杆(48)上套装有限位销(28)，支撑板(42)上设有第三限位孔(49)，限位销(28)与第三限位孔(49)配合，支撑板(42)与底板(23)紧固连接，第一导轨(41)与底板(23)紧固连接；

所述第二调节件(5)包括第二导轨(51)和第四电机(55)，第二导轨(51)上滑动设有第二滑块(52)，第二滑块(52)上转动设有调节杆(53)，调节杆(53)上转动设有第六滑轮(54)，第四电机(55)的输出轴紧固连接有第七滑轮(56)，第七滑轮(56)上第三固定杆(57)，第三固定杆(57)上套装有限位销(28)，第四电机(55)上设有安装板(58)，安装板(58)上设有第四限位孔(59)，限位销(28)与第四限位孔(59)配合限位，安装板(58)与第一导轨(41)紧固连接，第二导轨(51)与第四伸缩架主体(331)紧固连接，钢丝绳搭接在第五滑轮(334)上，钢丝绳的一端与第七滑轮(56)紧固连接，另一端与第二滑块(52)紧固连接；

所述转动板(61)上设有定位柱(63)，转动板(61)上滑动设有第三滑块(65)，第三滑块(65)上转动设有第一连杆(66)，第一连杆(66)上转动设有第一切刀(67)，第一切刀(67)与定位柱(63)转动连接，第三滑块(65)上转动设有第二连杆(68)，第二连杆(68)上转动设有第二切刀(69)，第二切刀(69)与定位柱(63)转动连接，第一连杆(66)上设有弹性件(661)，弹性件(661)的一端与第一连杆(66)紧固连接，另一端与第二连杆(68)紧固连接，转动板(61)与第四伸缩架主体(331)转动连接，转动板(61)与调节杆(53)转动连接，弹性输送管(7)与转动板(61)紧固连接；

所述第五电机(81)上设有连接板(82)，连接板(82)上设有第五限位孔(83)，第五电机(81)的输出轴上紧固连接有第九滑轮(84)，第九滑轮(84)上设有第四固定杆(85)，第四固定杆(85)上套装有限位销(28)，限位销(28)与第五限位孔(83)配合，连接板(82)与支撑板(42)紧固连接，钢丝绳绕过第八滑轮(62)和第六滑轮(54)，钢丝绳的一端与第三滑块(65)紧固连接，另一端与第九滑轮(84)紧固连接。