[发明专利]一种猪疫苗注射机器人

说明书

一种猪疫苗注射机器人，包括从上到下依次叠置的手眼系统和移动平台；所述手眼系统包括六自由度串联机械臂、双目深度相机、控制箱体以及接触式高压注射针头，所述高压注射针头安装在所述六自由度串联机械臂的执行末端，所述双目深度相机通过环状连接件安装在高压注射针头和执行末端之间；所述移动平台包括支撑整个移动平台的两个驱动轮和两个从动轮，用于提供整个猪疫苗注射机器人能源的蓄电池，包含控制底盘移动的控制电路板，提供视觉导航的视觉相机以及带动六自由度串联机械臂底部转动的转盘。本发明在情况多变的猪养殖场中能够使用高自由度的方式对猪的位置和注射部位进行快读定位和注射，提高给猪注射疫苗的效率和安全。

技术领域

本发明涉及农业机器人技术领域，尤其涉及一种猪疫苗注射机器人。

背景技术

猪疫苗是猪养殖过程的非常重要的一步，近些年来猪瘟频发，导致健康猪的数量急剧下降，所以猪的疫苗注射是养殖中的关键。使用人工对猪进行疫苗注射，不仅会提高成本，而且在人进入猪养殖场时会有概率将病毒和细菌带入猪养殖场，故猪疫苗注射实现自动化是迫切需要的。

发明内容

为了克服现有技术人工操作存在一定的安全隐患，且具有人工成本高的不足，本发明提供了一种猪疫苗注射机器人，解决现有人工进行猪疫苗注射的操作。

为了解决上述技术问题本发明提供如下的技术方案：

一种猪疫苗注射机器人，用于畜牧业场所，所述猪疫苗注射机器人包括从上到下依次叠置的手眼系统和移动平台；所述手眼系统包括六自由度串联机械臂、双目深度相机、控制箱体以及接触式高压注射针头，所述高压注射针头安装在所述六自由度串联机械臂的执行末端，所述双目深度相机通过环状连接件安装在高压注射针头和执行末端之间；所述移动平台包括支撑整个移动平台的两个驱动轮和两个从动轮，用于提供整个猪疫苗注射机器人能源的蓄电池，包含控制底盘移动的控制电路板，提供视觉导航的视觉相机以及带动六自由度串联机械臂底部转动的转盘。

进一步，所述手眼系统由六自由度串联机械臂、高压注射针头和双目深度相机组成，所述高压注射针头通过螺栓直接固定在六自由度串联机械臂的执行末端处；所述双目深度相机通过环状连接件固定在六自由度串联机械臂的执行末端处。

再进一步，所述控制箱体包括箱体和工控机，所述工控机通过螺栓螺母固定在箱体上，所述箱体固定在移动平台上。

所述转盘包括小齿轮、大齿轮和转盘壳体，所述小齿轮直接与驱动电机相连接，所述大齿轮和小齿轮进行啮合安装，所述转盘壳体套装在小齿轮和大齿轮外面，并用螺栓将大齿轮进行固定。

所述移动平台上安装了轴承座，所述轴承座上穿过传动轴，所述传动轴直接与从动轮和驱动轮相连，所述传动轴另一端连接减速器，所述减速器直接与驱动电机相连。所述从动轮和驱动轮通过链条连接传动，所述蓄电池通过螺栓直接固定在移动平台底部，所述移动平台上盖上可拆卸顶板，所述可拆卸顶板边缘安装了视觉相机。

本发明的有益效果为：1、所述六自由度串联机械臂和其下方转盘共同运动，构成了高自由度的运动空间，所述高压注射针头可以以各种姿态达到目标位置。2、所述双目深度相机和所述六自由度串联机械臂相结合，不仅仅可以对猪进行注射，还能对猪的各个身体部位进行识别并进行注射。3、所述视觉相机固定在移动平台的前部，可以对机器人周围的障碍物进行实时检测，有效规避机器人的碰撞情况。

附图说明

图1是本发明实施例的猪疫苗注射机器人的立体图；

图2是本发明实施例的移动平台的立体图；

图3是本发明实施例的移动平台的剖视图；

图4是本发明实施例的转盘上部的转盘齿轮图；

图5是本发明实施例的转盘的壳体的结构的主视图；

具体实施方式