[发明专利]一种猪疫苗注射机器人

权利要求书

1.一种猪疫苗注射机器人，其特征在于，所述猪疫苗注射机器人包括从上到下依次叠置的手眼系统和移动平台；所述手眼系统包括六自由度串联机械臂、双目深度相机、控制箱体以及接触式高压注射针头，所述高压注射针头安装在所述六自由度串联机械臂的执行末端，所述双目深度相机通过环状连接件安装在高压注射针头和执行末端之间；所述移动平台包括支撑整个移动平台的两个驱动轮和两个从动轮，用于提供整个猪疫苗注射机器人能源的蓄电池，包含控制底盘移动的控制电路板，提供视觉导航的视觉相机以及带动六自由度串联机械臂底部转动的转盘。

2.如权利要求1所述的一种猪疫苗注射机器人，其特征在于，所述手眼系统由六自由度串联机械臂、高压注射针头和双目深度相机组成，所述高压注射针头通过螺栓直接固定在六自由度串联机械臂的执行末端处；所述双目深度相机通过环状连接件固定在六自由度串联机械臂的执行末端处。

3.如权利要求1或2所述的一种猪疫苗注射机器人，其特征在于，所述控制箱体包括箱体和工控机，所述工控机通过螺栓螺母固定在箱体上，所述箱体固定在移动平台上。

4.如权利要求1或2所述的一种猪疫苗注射机器人，其特征在于，所述转盘包括小齿轮、大齿轮和转盘壳体，所述小齿轮直接与驱动电机相连接，所述大齿轮和小齿轮进行啮合安装，所述转盘壳体套装在小齿轮和大齿轮外面，并用螺栓将大齿轮进行固定。

5.如权利要求1或2所述的一种猪疫苗注射机器人，其特征在于，所述移动平台上安装了轴承座，所述轴承座上穿过传动轴，所述传动轴直接与从动轮和驱动轮相连，所述传动轴另一端连接减速器，所述减速器直接与驱动电机相连；所述从动轮和驱动轮通过链条连接传动，所述蓄电池通过螺栓直接固定在移动平台底部，所述移动平台上盖上可拆卸顶板，所述可拆卸顶板边缘安装了视觉相机。