[发明专利]一种心脏除颤机器人

说明书

本发明属于救援机器人领域，具体地说是一种心脏除颤机器人，机器人车体两侧对称设有摆臂机构，两侧摆臂机构通过安装在机器人车体内的摆臂驱动机构同步转动；除颤作业模块包括除颤仪和作业机械臂，作业机械臂前端安装除颤仪的电极板，通过摆臂机构的转动可以调节机器人车体的抬起角度，配合作业机械臂的运动可以调节除颤仪的电极板的位置和角度，对心脏病复发人员的心脏实施电击治疗，消除心率失常，增加被困人员的生存机率。本发明可以面向复杂环境内人员实施心脏除颤治疗，机器人环境适应性强，可以在非结构环境内自由翻越障碍、跨越沟壑、攀爬台阶，具有运动灵活、适应性广泛、结构紧凑等特点。

技术领域

本发明属于救援机器人领域，具体地说是一种心脏除颤机器人。

背景技术

地震、海啸等意外事故的发生常常会导致建筑物倒塌产生废墟，建筑物里面的人员会被困于废墟之内，救援被困在废墟下的幸存者是一项非常紧迫的任务。为了提高救援效率，需大力发展营救技术；由于倒塌的废墟属于非结构环境，一般救援人员不能够进入，即使可以进入，考虑到废墟二次坍塌的危险，救援人员也不会贸然进入。被困人员生命体征极度虚弱，严重者会出现心率失常等问题，危及生命，给救援工作带来了极大的困难。

机场车站等场所人员密集地形复杂，现场一般没有救援设备。患有心脏病的乘客在候车过程如果出现心脏病复发，情况比较危险，严重者危及生命。

发明内容

为了解决废墟内部和人员密集场所心脏救治的迫切需求，提高救援效率，保证心脏病复发人员生命体征正常，本发明的目的在于提供一种心脏除颤机器人。该心脏除颤机器人用于紧急救援任务，可以在复杂环境内自由行走，通过携带的除颤作业模块可以对被困人员的心脏实施电击治疗，消除心率失常，增加心脏病复发人员的生存机率。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括车体、摆臂机构、摆臂驱动机构、除颤作业模块及带轮驱动机构，其中车体行进方向的两侧均设有摆臂机构，所述摆臂驱动机构安装在车体内部，该摆臂驱动机构的输出端分别与两侧所述摆臂机构相连，驱动两侧所述摆臂机构同步转动；所述除颤作业模块包括除颤仪及作业机械臂，该作业机械臂的一端及除颤仪均安装于车体上，所述作业机械臂的另一端为心脏除颤执行端；所述车体行进方向的两侧均设有实现机器人整体行进的带轮驱动机构；所述摆臂机构包括摆臂行星轮、摆臂板、凸轮机构、直线运动副及滑轨固定板，所述滑轨固定板与所述摆臂驱动机构的输出端相连，所述摆臂板的一端转动安装有摆臂行星轮，另一端通过所述直线运动副与滑轨固定板连接，所述摆臂行星轮与带轮驱动机构中的驱动履带相连，所述直线运动副在摆臂机构转动过程中通过凸轮机构实现直线运动，进而压紧所述摆臂行星轮，该摆臂行星轮张紧所述驱动履带。

其中：所述直线运动副包括摆臂滑块紧固件、上直线轴承、滑动轴、下直线轴承及弹簧，该上直线轴承通过所述摆臂滑块紧固件安装于所述摆臂板的另一端，所述滑动轴的一端固接于滑轨固定板上，另一端由所述上直线轴承及摆臂滑块紧固件穿过，并连接锁紧螺母，该滑动轴上滑动连接有作为所述凸轮机构施力部件的下直线轴承，所述滑动轴上套设有弹簧，该弹簧的两端分别与所述上直线轴承及下直线轴承连接。

所述凸轮机构包括凸轮滚子及凸轮，该凸轮固定在所述车体的外表面上，所述直线运动副固定在凸轮滚子上，所述凸轮滚子与凸轮滚动连接。所述凸轮呈横放的“8”字形。

摆臂驱动机构包括摆臂电机、传动机构及摆臂输出轴，该摆臂电机安装于所述车体内，所述摆臂输出轴转动安装于车体上，该摆臂输出轴的两端分别由所述车体穿出，并分别与两侧所述摆臂机构中的滑轨固定板相连；所述摆臂电机的输出端通过传动机构与摆臂输出轴连接，驱动所述摆臂输出轴转动，并带动两侧所述摆臂机构同步转动。