[发明专利]一种心脏除颤机器人

权利要求书

1.一种心脏除颤机器人，其特征在于：包括车体(1)、摆臂机构(2)、摆臂驱动机构(3)、除颤作业模块(4)及带轮驱动机构(5)，其中车体(1)行进方向的两侧均设有摆臂机构(2)，所述摆臂驱动机构(3)安装在车体(1)内部，该摆臂驱动机构(3)的输出端分别与两侧所述摆臂机构(2)相连，驱动两侧所述摆臂机构(2)同步转动；所述除颤作业模块(4)包括除颤仪(401)及作业机械臂，该作业机械臂的一端及除颤仪(401)均安装于车体(1)上，所述作业机械臂的另一端为心脏除颤执行端；所述车体(1)行进方向的两侧均设有实现机器人整体行进的带轮驱动机构(5)；所述摆臂机构(2)包括摆臂行星轮(201)、摆臂板(202)、凸轮机构、直线运动副及滑轨固定板(208)，所述滑轨固定板(208)与所述摆臂驱动机构(3)的输出端相连，所述摆臂板(202)的一端转动安装有摆臂行星轮(201)，另一端通过所述直线运动副与滑轨固定板(208)连接，所述摆臂行星轮(201)与带轮驱动机构(5)中的驱动履带(504)相连，所述直线运动副在摆臂机构(2)转动过程中通过凸轮机构实现直线运动，进而压紧所述摆臂行星轮(201)，该摆臂行星轮(201)张紧所述驱动履带(504)。

2.根据权利要求1所述的心脏除颤机器人，其特征在于：所述直线运动副包括摆臂滑块紧固件(203)、上直线轴承(204)、滑动轴(205)、下直线轴承(206)及弹簧(210)，该上直线轴承(204)通过所述摆臂滑块紧固件(203)安装于所述摆臂板(202)的另一端，所述滑动轴(205)的一端固接于滑轨固定板(208)上，另一端由所述上直线轴承(204)及摆臂滑块紧固件(203)穿过，并连接锁紧螺母(211)，该滑动轴(205)上滑动连接有作为所述凸轮机构施力部件的下直线轴承(206)，所述滑动轴(205)上套设有弹簧(210)，该弹簧(210)的两端分别与所述上直线轴承(204)及下直线轴承(206)连接。

3.根据权利要求1所述的心脏除颤机器人，其特征在于：所述凸轮机构包括凸轮滚子(207)及凸轮(209)，该凸轮(209)固定在所述车体(1)的外表面上，所述直线运动副固定在凸轮滚子(207)上，所述凸轮滚子(207)与凸轮(209)滚动连接。

4.根据权利要求3所述的心脏除颤机器人，其特征在于：所述凸轮(209)呈横放的“8”字形。

5.根据权利要求1所述的心脏除颤机器人，其特征在于：摆臂驱动机构(3)包括摆臂电机(301)、传动机构及摆臂输出轴(306)，该摆臂电机(301)安装于所述车体(1)内，所述摆臂输出轴(306)转动安装于车体(1)上，该摆臂输出轴(306)的两端分别由所述车体(1)穿出，并分别与两侧所述摆臂机构(2)中的滑轨固定板(208)相连；所述摆臂电机(301)的输出端通过传动机构与摆臂输出轴(306)连接，驱动所述摆臂输出轴(306)转动，并带动两侧所述摆臂机构(2)同步转动。

6.根据权利要求5所述的心脏除颤机器人，其特征在于：所述传动机构包括蜗杆(302)、蜗轮(303)、主动带轮(304)、从动齿轮(305)及同步带，该蜗杆(302)转动安装于所述车体(1)内，并通过联轴器与所述摆臂电机(301)的输出端相连，所述蜗轮(303)的轮轴转动安装于车体(1)内，该蜗轮(303)与所述蜗杆(302)啮合传动，所述蜗轮(303)的轮轴上连动有主动带轮(304)，该主动带轮(304)与所述蜗轮(303)同步旋转，所述从动齿轮(305)安装于摆臂输出轴(306)上，并通过所述同步带与主动带轮(304)相连。