[发明专利]一种静态柔顺性测试系统及测试方法

说明书

本申请公开了一种静态柔顺性测试系统及测试方法，该静态柔顺性测试系统包括：测试平台；测试装置，用于向待测机器人的法兰盘施力，测量待测机器人在施力方向上的位移变化量，以获取待测机器人的静态柔顺性；高度调节装置，安装在测试平台上，用于调节测试装置的高度，以调节测试装置的施力方向；滑动装置，设置于测试平台背离高度调节装置的一侧上，用于移动测试平台，以调节测试装置的施力方向。本申请通过设置高度调节装置和滑动装置，方便移动测试平台以及调节测试装置的施力方向，以使静态柔顺性测试系统实现对不同公斤级别的机器人进行静态柔顺性测试。

技术领域

本申请涉及静态柔顺性测试领域，特别是涉及一种静态柔顺性测试系统及测试方法。

背景技术

静态柔顺性是机器人性能的重要参数指标之一，是算法及动力规划的基础。静态柔顺性测试要求在六个方向进行负载测试，测定机器人在不同的负载下的位置偏移量，以得到机器人的静态柔顺性。

现有技术中，通常是通过将机器人法兰安装到安装台后进行加载，然后施加作用力进行测试。加载设备具有如下两个缺点：第一，加载设备的测量操作困难，需要专业人员操作实施。第二，加载设备的体积偏大，不方便移动。

发明内容

本申请至少提供一种静态柔顺性测试系统及测试方法，能够方便快捷地移动静态柔顺性测试系统，同时简单化测试操作，提高测试效率和准确度。

本申请第一方面提供了一种静态柔顺性测试系统，该静态柔顺性测试系统包括：

测试平台；

测试装置，用于向待测机器人的法兰盘施力，测量待测机器人在施力方向上的位移变化量，以获取待测机器人的静态柔顺性；

高度调节装置，安装在测试平台上，用于调节测试装置的高度，以调节测试装置的施力方向；

滑动装置，设置于测试平台背离高度调节装置的一侧上，用于移动测试平台，以调节测试装置的施力方向。

可选地，测试装置包括支撑单元和施力单元，支撑单元固定于高度调节装置上，用于支撑施力单元，施力单元连接法兰盘，用于向法兰盘施加外力。

可选地，支撑单元包括第一滑轮、第二滑轮以及支撑杆，支撑杆的第一侧面活动设置于高度调节装置上，支撑杆的第二侧面支撑固定第一滑轮和所述第二滑轮，第一侧面与第二侧面相邻设置。

可选地，第一滑轮包括第一支架、第一中间轴和第一圆轮，第一支架设置于支撑杆的第二侧面上，第一中间轴穿设于第一圆轮与第一支架上，以使第一圆轮固定于第一支架上；其中，第一圆轮的圆周面具有第一凹槽；

第二滑轮包括第二支架、第二中间轴和第二圆轮，第二支架设置于支撑杆的第二侧面上，第二中间轴穿设于第二圆轮与第二支架上，以使第二圆轮固定于第二支架上；其中，第二圆轮的圆周面具有第二凹槽。

可选地，施力单元包括牵引线和负载块，牵引线的一端连接法兰盘，牵引线的另一端通过第一滑轮和第二滑轮与负载块连接；其中，牵引线设置于第一凹槽与第二凹槽内。

可选地，待测机器人在施力方向上的位移变化量为测试装置加载负载块之前与加载负载块之后牵引线的另一端的移动距离。

可选地，高度调节装置包括高度调节支架、第一固定板以及第二固定板，第一固定板和第二固定板用于将高度调节支架固定于测试平台上。

可选地，高度调节支架上设有多组第一定位孔，支撑杆上设有一组第二定位孔，第一定位孔与第二定位孔通过螺丝固定，以使支撑杆固定设置于高度调节支架上。

本申请第二方面提供了一种静态柔顺性测试方法，应用于上述的静态柔顺性测试系统，测试方法包括：

移动待测机器人的法兰盘至待测位置；