[发明专利]一种静态柔顺性测试系统及测试方法

权利要求书

1.一种静态柔顺性测试系统，其特征在于，包括：

测试平台；

测试装置，用于向待测机器人的法兰盘施力，测量所述待测机器人在所述施力方向上的位移变化量，以获取所述待测机器人的静态柔顺性；

高度调节装置，安装在所述测试平台上，用于调节所述测试装置的高度，以调节所述测试装置的施力方向；

滑动装置，设置于所述测试平台背离所述高度调节装置的一侧上，用于移动所述测试平台，以调节所述测试装置的施力方向。

2.根据权利要求1所述的静态柔顺性测试系统，其特征在于，所述测试装置包括支撑单元和施力单元，所述支撑单元固定于所述高度调节装置上，用于支撑所述施力单元，所述施力单元连接所述法兰盘，用于向所述法兰盘施加外力。

3.根据权利要求2所述的静态柔顺性测试系统，其特征在于，所述支撑单元包括第一滑轮、第二滑轮以及支撑杆，所述支撑杆的第一侧面活动设置于所述高度调节装置上，所述支撑杆的第二侧面支撑固定所述第一滑轮和所述第二滑轮，所述第一侧面与所述第二侧面相邻设置。

4.根据权利要求3所述的静态柔顺性测试系统，其特征在于，

所述第一滑轮包括第一支架、第一中间轴和第一圆轮，所述第一支架设置于所述支撑杆的第二侧面上，所述第一中间轴穿设于所述第一圆轮与所述第一支架上，以使所述第一圆轮固定于所述第一支架上；其中，所述第一圆轮的圆周面具有第一凹槽；

所述第二滑轮包括第二支架、第二中间轴和第二圆轮，所述第二支架设置于所述支撑杆的第二侧面上，所述第二中间轴穿设于所述第二圆轮与所述第二支架上，以使所述第二圆轮固定于所述第二支架上；其中，所述第二圆轮的圆周面具有第二凹槽。

5.根据权利要求4所述的静态柔顺性测试系统，其特征在于，所述施力单元包括牵引线和负载块，所述牵引线的一端连接所述法兰盘，所述牵引线的另一端通过所述第一滑轮和所述第二滑轮与所述负载块连接；其中，所述牵引线设置于所述第一凹槽与所述第二凹槽内。

6.根据权利要求5所述的静态柔顺性测试系统，其特征在于，所述待测机器人在所述施力方向上的位移变化量为所述测试装置加载所述负载块之前与加载所述负载块之后所述牵引线的另一端的移动距离。

7.根据权利要求5所述的静态柔顺性测试系统，其特征在于，所述高度调节装置包括高度调节支架、第一固定板以及第二固定板，所述第一固定板和所述第二固定板用于将所述高度调节支架固定于所述测试平台上。

8.根据权利要求7所述的静态柔顺性测试系统，其特征在于，所述高度调节支架上设有多组第一定位孔，所述支撑杆上设有一组第二定位孔，所述第一定位孔与所述第二定位孔通过螺丝固定，以使所述支撑杆固定设置于所述高度调节支架上。

9.一种静态柔顺性测试方法，其特征在于，应用于权利要求1-8任一项所述的静态柔顺性测试系统，所述测试方法包括：

移动待测机器人的法兰盘至待测位置；

将所述测试系统的测试装置与所述待测机器人的法兰盘连接；

调整所述高度调节装置和所述滑动装置以调节所述测试装置的施力方向；

通过所述测试装置对所述法兰盘施力并测量所述待测机器人在所述施力方向上的位移变化量。

10.根据权利要求9所述的静态柔顺性测试方法，其特征在于，所述施力方向为所述待测机器人进行静态柔顺性测试的测试方向；其中，所述静态柔顺性测试的测试方向为平行于基座标系的X+、X-、Y+、Y-、Z+以及Z-方向。