[发明专利]一种可变形履带式可重构机器人用复合底盘

说明书

本发明涉及机器人底盘技术领域，尤其涉及一种可变形履带式可重构机器人用复合底盘，包括第一履带式行进组件和第二履带式行进组件，第一履带式行进组件包括驱动轮、变形轮、第一连杆、第二连杆、第一电机、驱动轮轴、第一履带、连接板和变形组件，第一电机固定安装在连接板上，驱动轮轴固定安装在第一电机的输出轴上，驱动轮固定安装在驱动轮轴上，变形组件固定安装在连接板上。本发明使机器人在复杂地形上移动时，通过复合底盘能够保持自身的平衡性，并具有较强的越障能力，能够适应不同的复杂地形，能够在复杂地形完成对接，进一步提升救援能力。

技术领域

本发明涉及机器人底盘技术领域，尤其涉及一种可变形履带式可重构机器人用复合底盘。

背景技术

近年来，由自然灾害如地震、洪水、台风和恶性事故如高楼火灾、爆炸、矿井坍塌给人类带来的灾难数不胜数。目前，我国灾后救援工作开展主要有两种形式，首先是救援人员自身携带工具进入灾害现场执行搜救任务，但是由于设备较小，效率相对低下，救援人员长时间连续作业容易疲劳，而且自身安全也难以得到保证；其次是使用大型机械进行救援作业，但是设备其自身质量较重，不便于快速运输部署；且设备功能较为单一，不能够实现灵活精准作业，难以在环境复杂的灾难现场实现高效救援。

目前市面上的两轮灾后探索微型机器人结构较单一，在进行灾后探索救援时，由于地形被破坏，导致地形复杂，使机器人在移动时，容易受到地形影响，导致机器人的自身平衡性受到影响，且市面上现有的两轮灾后探索微型机器人在复杂地形上，越障能力不足，导致探索、救援性能受到影响。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种可变形履带式可重构机器人用复合底盘，使机器人在复杂地形上移动时，通过复合底盘能够保持自身的平衡性，并具有较强的越障能力，能够适应不同的复杂地形，能够在复杂地形完成对接，进一步提升救援能力。

本发明通过以下技术手段解决上述技术问题：

一种可变形履带，包括第一履带式行进组件和第二履带式行进组件，所述第一履带式行进组件包括驱动轮、变形轮、第一连杆、第二连杆、第一电机、驱动轮轴、第一履带、连接板和变形组件，所述第一电机固定安装在连接板上，所述驱动轮轴固定安装在第一电机的输出轴上，所述驱动轮固定安装在驱动轮轴上，所述变形组件固定安装在连接板上，所述第一连杆的一端与变形组件传动连接，另一端与变形轮连接，所述第二连杆的一端与驱动轮转动连接，另一端与变形轮连接，所述第一履带张紧在驱动轮和变形轮上。

进一步，所述变形组件包括第二电机、第一同步轮、第二同步轮和第二履带，所述第二电机固定安装在连接板上，所述第一同步轮固定安装在第二电机的输出轴上，所述第二同步轮安装在驱动轮轴上，所述第二同步轮与驱动轮轴之间安装有轴承，所述第二履带张紧在第一同步轮和第二同步轮上，这样设置，使微型机器人在正常运动时，变形组件中的第二电机并未工作，使第二电机将第二履带处于锁定状态，第二履带处于锁定状态时第一连杆和第二连杆也处于锁定状态，从而保持驱动轮与变形轮的相对位置不变，避免在正常行进时发生履带变形，同时，第一连杆和第二连杆以及第二履带的锁定，使底盘保持平衡状态，便于底盘的正常运动。通过第一履带式行进组件和第二履带式行进组件的设置，使底盘能够在不同的复杂地形上维持自身的平衡性，从而便于机器人的运动。

进一步，所述第一连杆和第二连接的结构相同，所述第一连杆包括中断式螺纹杆和外套调节柱筒，所述中断式螺纹杆的一端固定连接在第二同步轮上，另一端固定连接在变形轮上，所述外套调节柱筒螺接在中断式螺纹杆上，这样设置，通过旋转调节柱筒可调节驱动轮与变形轮之间连接的松紧度，避免第一履带过紧，会影响行走动力，增加各个部件间的磨损量，同时避免第一履带过松，导致第一履带行驶过程中可能会脱落的问题。

这样设置，使外界能够控制微型计算机发出指令，从而控制第一电机的工作，进而控制底盘的运动速度，从而控制应用复合底盘的机器人的运动速度。

本发明还公开了一种可重构机器人用复合底盘，包括上述的可变形履带。