[发明专利]一种可变形履带式可重构机器人用复合底盘

权利要求书

1.一种可重构机器人用复合底盘，其特征在于：包括第一履带式行进组件和第二履带式行进组件，所述第一履带式行进组件包括驱动轮、变形轮、第一连杆、第二连杆、第一电机、驱动轮轴、第一履带、连接板和变形组件，所述第一电机固定安装在连接板上，所述驱动轮轴固定安装在第一电机的输出轴上，所述驱动轮固定安装在驱动轮轴上，所述变形组件固定安装在连接板上，所述第一连杆的一端与变形组件传动连接，另一端与变形轮连接，所述第二连杆的一端与驱动轮转动连接，另一端与变形轮连接，所述第一履带张紧在驱动轮和变形轮上；

还包括底盘、主动端、捕获端和浮动机构，所述底盘上安装有微型计算机，所述主动端设置于底盘的前端，所述捕获端设置于底盘的后端，所述第一履带式行进组件和第二履带式行进组件分别安装在底盘的两侧，所述浮动机构设置于底盘上，所述浮动机构与主动端以及捕获端均传动连接，所述微型计算机与主动端、捕获端、第一电机、第二电机和浮动机构均无线信号连接；

所述底盘包括第一固定板和第二固定板，所述第二固定板安装在第一固定板上，所述主动端安装在第二固定板前端，所述捕获端安装在第二固定板后端，所述连接板固定安装在第一固定板上；

所述浮动机构包括浮动轴、旋转座和多个第一弹性柱塞，所述旋转座固定安装在第二固定板上，所述浮动轴穿设在第一固定板和旋转座之间，所述浮动轴与旋转座之间安装有若干个钢珠，多个所述第一弹性柱塞安装在第一固定板和第二固定板之间，并圆周分布在浮动轴四周。

2.根据权利要求1所述的一种可重构机器人用复合底盘，其特征在于：所述第一固定板于第二固定板的两侧均安装有两个第二弹性柱塞。

3.根据权利要求2所述的一种可重构机器人用复合底盘，其特征在于：所述主动端包括第一安装架、舵机、转动轴、第一连接架和插销，所述第一安装架安装在第二固定板前端，所述舵机固定安装在第一安装架内，所述舵机的输出轴与转动轴固定连接，所述转动轴的两端分别转动穿设出第一安装架的两侧，所述第一连接架与转动轴的两端固定连接，所述插销固定安装在第一连接架上，所述插销上开设有插孔，所述舵机和微型计算机无线信号连接。

4.根据权利要求3所述的一种可重构机器人用复合底盘，其特征在于：所述捕获端包括捕获端口、第二安装架、第二连接架和推拉式电插锁，所述第二连接架固定安装在第二固定板的后端，所述捕获端口固定安装在第二连接架上，所述捕获端口呈中空漏斗状，所述捕获端口上开设有通孔，所述第二安装架固定安装在捕获端口上，所述推拉式电插锁固定安装在第二安装架内，所述推拉式电插锁的插杆与通孔位于同一竖直轴线上，所述第二安装架的一侧设置有放置板，所述放置板上设置有二维码。