[发明专利]机器人行进控制方法及装置

权利要求书

1.一种机器人行进控制方法，其特征在于，包括：

在满足预设条件的情况下，向基站移动；

在与所述基站的边界距离小于等于预设距离阈值的情况下，基于所述机器人上的距离传感器采集所述基站的行进区域的当前特征点信息；

基于所述当前特征点信息确定所述基站的行进区域是否存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的机器人行进控制方法，其特征在于，所述基于所述特征点信息确定所述基站的行进区域是否存在障碍物，包括：

获取预先存储的所述基站的行进区域的初始特征点信息；

判断所述初始特征点信息与所述当前特征点信息是否一致，

若是，则确定所述基站的行进区域不存在障碍物，

若否，则确定所述基站的行进区域存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的机器人行进控制方法，其特征在于，所述基于所述当前特征点信息确定所述基站的行进区域是否存在障碍物，包括：

基于所述当前特征点信息判断所述基站的行进区域是否存在凸起或者不平滑，

若是，则确定所述基站的行进区域存在障碍物，

若否，则确定所述基站的行进区域不存在障碍物。

4.根据权利要求1所述的机器人行进控制方法，其特征在于，所述基于所述当前特征点信息确定所述基站的行进区域是否存在障碍物，包括：

获取预先存储的所述基站的行进区域的初始特征点信息形成的区域平面与水平面之间的第一斜率；

确定所述基站的行进区域的当前特征点信息形成的区域平面与所述水平面之间的第二斜率；

判断所述第一斜率与所述第二斜率是否一致，

若是，则确定所述基站的行进区域不存在障碍物，

若否，则确定所述基站的行进区域存在障碍物。

5.根据权利要求1所述的机器人行进控制方法，其特征在于，所述基于所述机器人上的距离传感器采集所述基站的行进区域的当前特征点信息之前，还包括：

基于所述机器人上的深度相机采集所述机器人与所述基站之间的深度图像，并基于所述深度图像确定所述机器人与所述基站之间是否存在障碍物。

6.根据权利要求5所述的机器人行进控制方法，其特征在于，所述基于所述深度图像确定所述机器人与所述基站之间是否存在障碍物，包括：

基于所述深度图像确定所述机器人与所述基站之间的测量距离；

判断所述测量距离是否小于所述机器人与所述基站之间的预设距离，

若是，则确定所述机器人与所述基站之间存在障碍物，

若否，则基于所述机器人上的距离传感器采集所述基站的行进区域的当前特征点信息。

7.根据权利要求5所述的机器人行进控制方法，其特征在于，所述基于所述机器人上的深度相机采集所述机器人与所述基站之间的深度图像之前，还包括：

确定所述机器人上的深度相机与所述基站的对应关系；

在确定所述深度相机与所述基站的对应关系不满足预设对应条件的情况下，控制所述深度相机原地旋转；

旋转至所述深度相机与所述基站的对应关系满足所述预设对应条件。

8.根据权利要求2-4任意一项所述的机器人行进控制方法，其特征在于，所述确定所述基站的行进区域不存在障碍物之后，还包括：

确定所述机器人上与所述基站对接的连接设备，与所述基站的对应关系；

在确定所述连接设备与所述基站的对应关系不满足预设对接条件的情况下，所述机器人原地旋转；

所述机器人旋转至与所述基站的对应关系满足预设对接条件的情况下，移动至所述基站，并与所述基站进行对接。