[发明专利]一种自适应手部康复训练装置

权利要求书

1.一种自适应手部康复训练装置，其特征在于，包括：

机架，设有弧形滑槽，弧形滑槽内滑动连接有滑块，驱动机构通过连杆机构连接滑块，以带动滑块沿弧形滑槽往复滑动；

夹持机构，包括相对呈间隔设置、通过弹性件连接的一对夹持板，一个夹持板第一端铰接机架，第二端铰接滑块，夹持机构能够在滑块驱动下绕第一端往复转动；其中，沿夹持板第一端到第二端方向上，夹持板能够进行弹性形变；

所述夹持板包括滚轴和弹性连杆，多个滚轴的一端沿弹性连杆轴向依次转动连接一根弹性连杆，多个滚轴的另一端沿弹性连杆轴向依次转动连接另一根弹性连杆，形成辊道结构，相邻滚轴间隔设置且对应线平行；

沿弹性连杆轴向，弹性连杆轴向侧面依次间隔设有凹槽；夹持板产生弹性形变时，凹槽开口间距变化，弹性连杆轴线方向行能够伸长和弯曲。

2.如权利要求1所述的自适应手部康复训练装置，其特征在于，连接滑块的夹持板为主动夹持板，主动夹持板通过两组弹性件连接另一夹持板为从动夹持板，主动夹持板带动从动夹持板同步动作。

3.如权利要求1所述的自适应手部康复训练装置，其特征在于，沿垂直夹持机构转动轴线的方向上，同一组弹性件对应的多个弹性件依次间隔布置在夹持板上，两组弹性件间隔布置，两组弹性件之间、两个夹持板之间共同形成用于容纳手部的夹持部。

4.如权利要求1所述的自适应手部康复训练装置，其特征在于，所述弧形滑槽的轨迹线为圆弧线，弧形滑槽的轨迹线圆心与夹持板铰接机架处共线；机架上靠近夹持机构位置设有手臂支板。

5.如权利要求1所述的自适应手部康复训练装置，其特征在于，所述机架包括支撑板和壳体，驱动机构和连杆机构位于支撑板的同一侧，夹持机构位于支撑板的另一侧；壳体配合支撑板形成腔体，驱动机构和连杆机构均位于腔体内。

6.如权利要求1所述的自适应手部康复训练装置，其特征在于，所述连杆机构为曲柄摇杆机构，其对应的曲柄杆件连接驱动机构，其对应的摇杆杆件和连杆杆件的铰接位置连接滑块。

7.如权利要求6所述的自适应手部康复训练装置，其特征在于，所述摇杆杆件一端铰接机架，另一端与连杆杆件、滑块转动连接。

8.如权利要求6或7所述的自适应手部康复训练装置，其特征在于，所述曲柄杆件为轴向长度可调的伸缩杆，曲柄杆件一端连接用于输出转矩的驱动机构末端，另一端铰接连杆杆件远离摇杆杆件的一端。