[发明专利]运载物传输控制方法、运载物传输控制系统和存储介质

说明书

本申请涉及一种运载物传输控制方法、运载物传输控制系统、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取盛载装置的当前位置，当确定当前位置满足第一预设条件时，获取盛载装置的托盘的倾斜状态；当确定托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，在运载物推送至盛载装置之后，输出下降指令；在下降过程检测到发生故障事件时，响应于故障事件，执行故障控制操作，指示驱动机构停止下降，在故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作；在盛载装置到达目标位置且运载物被取出之后，当盛载装置满足预设的属性条件，输出上升指令，将盛载装置运送至预设位置处。采用本方法能够保证盛载装置将运载物送到目标位置处、回到预设位置处的过程中的安全性。

技术领域

本申请涉及智能餐厅送餐技术领域，特别是涉及一种运载物传输控制方法、运载物传输控制系统和存储介质。

背景技术

随着智慧餐厅技术的发展，可以通过盛载装置(如下菜托盘)接收来自于送餐设备(如AGV(自动导引)小车)上的运载物(如菜盘)，在下菜托盘从接收菜盘、到将菜盘送到客户的餐桌上，再到下菜托盘回到可以接收菜盘的位置的过程中，均需要下菜托盘能够满足安全性、稳定性以及精确性。

然而现有的下菜托盘，在下菜托盘从接收菜盘、到将菜盘送到客户的餐桌上，再到下菜托盘回到可以接收菜盘的位置的过程中，容易出现安全问题，从而给用户带来较差的体验感。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高安全性能的运载物传输控制方法、运载物传输控制系统、电子设备和存储介质。

一种运载物传输控制方法，所述方法包括：

获取盛载装置的当前位置，当确定盛载装置的当前位置满足第一预设条件时，获取所述盛载装置的托盘的倾斜状态；

当确定所述托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，所述推盘指令用于指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上；

在所述运载物推送至所述盛载装置之后，输出下降指令，所述下降指令用于指示驱动机构执行下降动作，将存在有所述运载物的盛载装置运送至目标位置处；

在下降过程中，当检测到发生故障事件时，响应于当前所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作；

在所述盛载装置到达目标位置且所述运载物被取出之后，当所述盛载装置满足预设的属性条件时，输出上升指令，所述上升指令用于指示驱动机构执行上升动作，将所述盛载装置运送至预设位置处。

在其中一个实施例中，获取所述盛载装置的当前位置的步骤，包括：

在所述盛载装置的开合罩执行打开动作时，开始计时；

在计时时间达到预设等待时间的情况下，获取所述盛载装置的当前位置，以及触发至少一个线程运行；其中，所述线程的类别至少包括一种：雷达检测处理线程、姿态检测处理线程、红外及重量检测处理线程、运行于服务器中的调度处理线程。

在其中一个实施例中，所述预设等待时间的确定步骤，包括：

获取使所述盛载装置的开合罩达到执行开合动作条件的状态参数值；

根据所述状态参数值，获得所述预设等待时间。

在其中一个实施例中，所述预设等待时间为根据所述状态参数值，获得的所述盛载装置的开合罩执行开合动作的时长，所述开合动作的时长指所述盛载装置的开合罩从打开到闭合所需的时长。

在其中一个实施例中，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态是否满足第二预设条件的步骤，包括：

获取姿态角度检测器检测的所述盛载装置的托盘的姿态角，所述姿态角包括俯仰角、滚转角；