[发明专利]运载物传输控制方法、运载物传输控制系统和存储介质

权利要求书

1.一种运载物传输控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取盛载装置的当前位置，当确定所述当前位置满足第一预设条件时，获取所述盛载装置的托盘的倾斜状态；

当确定所述托盘的倾斜状态满足第二预设条件时，输出推盘指令，所述推盘指令用于指示推杆机构动作将运载物移动至盛载装置的托盘上；

在所述运载物推送至所述盛载装置之后，输出下降指令，所述下降指令用于指示驱动机构执行下降动作，将存在有所述运载物的盛载装置运送至目标位置处；

在下降过程中，当检测到发生故障事件时，响应于所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止下降动作，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行下降动作；

在所述盛载装置到达目标位置且所述运载物被取出之后，当所述盛载装置满足预设的属性条件时，输出上升指令，所述上升指令用于指示驱动机构执行上升动作，将所述盛载装置运送至预设位置处。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述盛载装置的当前位置的步骤，包括：

在所述盛载装置的开合罩执行打开动作时，开始计时；

在计时时间达到预设等待时间的情况下，获取所述盛载装置的当前位置，以及触发至少一个线程运行；其中，所述线程的类别至少包括一种：雷达检测处理线程、姿态检测处理线程、红外及重量检测处理线程、运行于服务器中的调度处理线程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设等待时间的确定步骤，包括：

获取使所述盛载装置的开合罩达到执行开合动作条件的状态参数值；

根据所述状态参数值，获得所述预设等待时间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设等待时间为根据所述状态参数值，获得的所述盛载装置的开合罩执行开合动作的时长，所述开合动作的时长指所述盛载装置的开合罩从打开到闭合所需的时长。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件的步骤，包括：

获取姿态角度检测器检测的所述盛载装置的托盘的姿态角，所述姿态角包括俯仰角和滚转角；

当所述姿态角在对应的预设范围内时，确定所述盛载装置的托盘的倾斜状态满足第二预设条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述故障事件包括所述盛载装置的托盘发生晃动事件或所述盛载装置的托盘遇到障碍物事件。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，检测到所述盛载装置的托盘发生晃动事件的步骤，包括：

获取所述盛载装置的姿态变化量，所述姿态变化量包括俯仰角变化量、偏航角变化量、滚转角变化量中至少一个；

在所述姿态变化量大于等于对应的预设值的情况下确认所述盛载装置发生晃动事件。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述盛载装置满足预设的属性条件的步骤，包括：

获取由红外检测器检测的所述盛载装置的第一属性参数值；

当所述第一属性参数值满足第一预设属性阈值条件时，获取重量检测器测量的第二属性参数值，当所述第二属性参数值满足第二预设属性阈值条件时，则确定所述盛载装置满足预设的属性条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在上升过程中，当检测到发生故障事件时，响应于所述故障事件，执行故障控制操作，以指示驱动机构停止上升过程，以及在所述故障事件消失时，指示驱动机构执行上升过程。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至11中任一项所述的方法的步骤。