[发明专利]车辆变道检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过高精度定位装置确定目标车辆在当前采集时刻的车辆定位位置；

将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块；其中，将在当前采集时刻的车辆定位位置与预设车道模型中预划分区块进行位置匹配，确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，包括：从预设车道模型的预划分区块中，选取相对上一采集时刻所在的预划分区块在预设距离范围内的候选预划分区块；基于候选预划分区块的区块顶点位置和当前采集时刻的车辆定位位置进行匹配，从候选预划分区块中确定目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块；车道模型中预划分区块预先进行车道标识关联；

依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述高精度定位装置基于实时动态定位技术RTK进行配置，用于接收北斗定位数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预划分区块为基于车道尺寸配置的等腰梯形区块，且所述车道模型中各个预划分区块上底全部朝向车道的同一侧或者不相邻的预划分区块上底朝向车道的同一侧。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为，包括：

确定目标车辆上一采集时刻所在的上一预划分区块以及所属车道标识；

若上一预划分区块与当前预划分区块不属于同一个区块，则依据上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识，确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间是否存在车辆变道行为。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识，确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间是否存在车辆变道行为，包括：

若上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识不同，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间存在车辆变道行为；

若上一预划分区块的车道标识与当前预划分区块的车道标识相同，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间不存在车辆变道行为。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据目标车辆当前采集时刻所在的当前预划分区块，确定目标车辆是否存在车辆变道行为，还包括：

若上一预划分区块与当前预划分区块属于同一个区块，则确定目标车辆在当前采集时刻到上一采集时刻之间不存在车辆变道行为。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若上一预划分区块与当前预划分区块属于同一个区块，则确定当前采集时刻的车辆定位位置相对当前预划分区块的各个区块边的变化情况；

依据相对当前预划分区块的各个区块边的变化情况，确定目标车辆在当前采集时刻是否存在变道趋势。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在确定目标车辆在当前采集时刻是否存在变道趋势之后，还包括：

基于目标车辆的车载雷达检测四周是否存在障碍物及与障碍物之间的距离，用于判断目标车辆是否满足变道条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到目标车辆存在车辆变道行为，则对目标车辆的车辆变道行为进行计数，用于统计在一个订单行程内不同时间段的变道次数。