[发明专利]一种基于远程控制的智能除冰机器人

说明书

一种基于远程控制的智能除冰机器人，包括机械系统和远程控制系统，其中机械系统包括导向避障装置、动力装置、破冰装置和基座；远程控制系统包括除冰机器人硬件本体和后台控制中心系统。导向避障装置与基座连接，破冰装置与动力装置通过挤压和夹紧方式，实现智能除冰机器人无间断除冰作业。远程控制系统通过对环境的实时感知，自适应调节工作状态，同时可以人为远程控制。本智能除冰机器人可适用于环境恶劣下不同直径大小的单条电缆，速度可调，结构简单、紧凑。

技术领域

本发明涉及一种基于远程控制的智能除冰机器人，更具体地说，它涉及一种能够进行远程操控、自适应调节工作状态、适用于单条线路的高效越障智能除冰机器人。

技术背景

随着我国经济的高速发展，超高压大容量线路、轻轨线路越建越多，线路布局的地理环境也越来越复杂，如大面积的水库，湖泊和崇山峻林等。输电线路在冬季因冰雪危害引发的供电中断是时常发生的，线路维护工作非常艰巨，尤其是在我国云贵高原和川陕一带，由雾松和雨淞现象，造成架空输电线路覆冰尤为严重，其修复难度大，修复周期长。这不但影响铁路交通，而且影响了大众生活以及社会各行各业。因此，电缆除冰问题一直是全世界范围内急需解决的难点问题。

本发明设计一种基于远程控制的智能除冰机器人来解决因雨雪天气而造成的电缆冰冻问题。目前电缆除冰方法有手工除冰法、有加热融冰法，还有气动脉冲、机械除冰法等等。手工除冰法慢而危险，加热融冰法耗能比较多，不够经济，气动脉冲法实现起来比较困难，现有线路除冰机器人多为双线路，且不能实现连续越障工作。因此，需设计一种能够实现远程控制、可自适应调节工作状态、适用于单线路、可连续越障的智能除冰机器人，以代替人工除冰，提高破冰效率。

发明内容

针对现有线路除冰机器人存在问题，本发明提供一种基于远程控制的智能除冰机器人。

为提供上述功能，本发明提供以下方案：该智能除冰机器人包括机械系统和远程控制系统，机械系统包括导向避障装置、动力装置、破冰装置和基座，其中导向避障装置包括第一导向避障机构、第二导向避障机构和第三导向避障机构；远程控制系统包括除冰机器人硬件本体和后台控制中心系统。导向避障装置中的第一导向避障机构由第三转轴(15)、第一导向板(16)、第二导向板(17)组成；导向避障装置中的第二导向避障机构由第二转轴(6)、第三导向板(21)、第四导向板(22)组成；导向避障装置中的第三导向避障机构由第一转轴(1)、第五导向板(25)、第六导向板(26)组成；动力装置由第二转轴(4)、第一电机(5)、第一橡胶轮(23)；第二橡胶轮(24)、第三电机(27)、第三电机固定支架(28)、第一电机固定支架(37)组成；破冰装置由第二电机固定支架(10)、第二电机(11)、第一破冰轮(18)、第二破冰轮(19)、第四转轴(20)、第四电机(30)、第四电机固定支架(31)、破冰轮中心距调节杆(34)、调节杆夹紧螺钉(35)组成；基座(8)装有工业相机固定底座(12)。除冰机器人硬件本体由无线通讯模块、微处理器、工业相机传感器采集卡、运动控制卡、电源；后台控制中心系统由PC监控与控制端、服务器、无线通讯模块组成。