[发明专利]一种基于远程控制的智能除冰机器人

权利要求书

1.一种基于远程控制的智能除冰机器人，包括机械系统和远程控制系统，机械系统包括导向避障装置、动力装置、破冰装置和基座，其中导向避障装置包括第一导向避障机构、第二导向避障机构和第三导向避障机构；远程控制系统包括除冰机器人硬件本体和后台控制中心系统；

所述第一导向避障机构、第二导向避障机构和第三导向避障机构分别通过转动第一导向杆(33)、第二导向杆(36)和第三导向杆(38)方式依次实现避障，避障时另外两个导向避障机构为智能除冰机器人提供吊装；

所述动力装置包括第二转轴(4)、第一电机(5)、第一橡胶轮(23)；第二橡胶轮(24)、第三电机(27)、第三电机固定支架(28)、第一电机固定支架(37)，通过调节第一电机(5)、第三电机(27)转速，实现对智能除冰机器人前进速度的调节；

所述破冰装置包括第二电机固定支架(10)、第二电机(11)、第一破冰轮(18)、第二破冰轮(19)、第四转轴(20)、第四电机(30)、第四电机固定支架(31)、破冰轮中心距调节杆(34)、调节杆夹紧螺钉(35)，通过调节第二电机(11)、第四电机(30)转速，实现对除冰效率的调节；

所述远程控制系统通过采集在第四转轴(20)上扭矩传感器信息感知除冰作业环境，以自适应调节动力轮驱动电机转速和破冰轮驱动电机转速，提高智能除冰机器人除冰效率，同时，可以在PC端实时监控智能除冰机器人工作环境，通过远程控制系统人为的控制智能除冰机器人前进速度与除冰效果；

智能除冰机器人工作时，导向避障装置通过三个导向避障机构完成智能除冰机器人连续越障，动力装置带动智能除冰机器人向前运动，破冰装置对电缆上冰进行挤压破除，使智能除冰机器人连续不断的完成除冰作业；

调节破冰轮中心距调节杆(34)的伸出长度，可以调整第一破冰轮(18)和第二破冰轮(19)之间的中心距，实现对不同直径的电缆进行除冰作业。