[发明专利]一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法

说明书

本发明公开了一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，包括以下具体步骤：获取点胶胶路正常情况下的产品标准坐标A(x,y)、产品标准角度R及产品标准高度H，并记录；生产时获取产品实时坐标B(x,y)、实时产品角度Rb及实时产品高度Hb，分别与所述A(x,y)、R、H做差值，求取坐标偏差值C(x,y)、角度偏差值Rc及高度偏差值Hc；利用所述C(x,y)、Rc、Hc计算点胶胶路的补偿值；获取每个点位的补偿值，将每个点位的补偿值补偿到轨迹补偿装置中的对应点位以获取目标点胶坐标。本发明提供的XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，利用偏差值计算，对点胶运动坐标进行合理补偿，提高点胶效率与良率。

技术领域

本发明涉及自动点胶的技术领域，特别是涉及一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法。

背景技术

因设备运动轨迹精准度要求高, 且料件置于载具之中, 载具数量多(约200个以上) , 每个载具因组装手法不同, 固无法保证料件在载具中的位置是固定的 , 当料件旋转中心未落在旋转轴的中心上时，当轨迹补偿装置中旋转轴进行旋转360度旋转时，设置的运行轨迹则精度低、无法使用。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，用于补偿点胶行走路线，提高点胶效率与良率。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，包括以下具体步骤：

（1）获取点胶胶路正常情况下的产品标准坐标A(x,y)、产品标准角度R及产品标准高度H，并记录；

（2）生产时获取产品实时坐标B(x,y)、实时产品角度Rb及实时产品高度Hb，分别与所述A(x,y)、R、H做差值，求取坐标偏差值C(x,y)、角度偏差值Rc及高度偏差值Hc；

（3）利用所述C(x,y)、Rc、Hc计算求取所述点胶胶路的补偿值；

（4）通过所述补偿值计算待调整数据，计算后获取每个点位的补偿值，将每个点位的补偿值补偿到轨迹补偿装置中的对应点位以获取目标点胶坐标。

在本发明一个较佳实施例中，利用所述A(x,y)、R 与H 计算所述胶路补偿值，确定产品偏差值的上限值，且为正值Rv：

当|R-Rb|Rv时，将轨迹补偿装置中R轴旋转（R-Rb）度，实现产品角度修正，修正后再次获取产品坐标、Rb与Hb；

当|R-Rb|=Rv时，将坐标偏差值C(x,y)与Hc带补偿值计算公式，进行胶路修正。

在本发明一个较佳实施例中，所述补偿值的计算公式为：

dx=offset.x*Cos(dr)- offset.y*Sin(dr)；

dy=offset.x*Sin(dr)+ offset.y*Cos(dr)；

其中，offset.x与offset.y分别为坐标偏差值C(x,y)坐标中的x、y值；dr为轨迹补偿装置原胶路中对应胶路坐标点的R轴角度值，dx与dy分别为相对于原胶路坐标A(x,y)中的x与y的补偿值；再将产品标准坐标A(x,y)中的x与y分别与补偿值dx、dy相加，高度H与Hc相减，即可获取补偿后的目标点胶坐标。

在本发明一个较佳实施例中，利用工业相机获取产品标准坐标A(x,y)及产品实时坐标B(x,y)，利用镭射检测产品标准高度H及实时产品高度Hb。

本发明的有益效果是：在本发明中首先确定轨迹补偿装置上胶阀胶嘴相对于产品的标准坐标A(x,y)、标准角度R及标准高度H，利用所记录的A(x,y)、R、H与此后胶阀胶嘴相对于产品的实时坐标B(x,y)、实时角度Rb及实时高度Hb做对比求取偏差值；利用偏差值经过计算，对点胶运动坐标进行合理补偿，提高了点胶效率与点胶合格率。

附图说明