[发明专利]一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法

权利要求书

1.一种XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，其特征在于，包括以下具体步骤：

（1）获取点胶胶路正常情况下的产品标准坐标A(x,y)、产品标准角度R及产品标准高度H，并记录；

（2）生产时获取产品实时坐标B(x,y)、实时产品角度Rb及实时产品高度Hb，分别与所述A(x,y)、R、H做差值，求取坐标偏差值C(x,y)、角度偏差值Rc及高度偏差值Hc；

（3）利用所述C(x,y)、Rc、Hc计算求取所述点胶胶路的补偿值；

（4）通过所述补偿值计算待调整数据，计算后获取每个点位的补偿值，将每个点位的补偿值补偿到轨迹补偿装置中的对应点位以获取目标点胶坐标。

2.根据权利要求1所述的XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，其特征在于，利用所述A(x,y)、R 与H 计算所述胶路补偿值，确定产品偏差值的上限值，且为正值Rv：

当|R-Rb|Rv时，将轨迹补偿装置中R轴旋转（R-Rb）度，实现产品角度修正，修正后再次获取产品坐标、Rb与Hb；

当|R-Rb|=Rv时，将坐标偏差值C(x,y)与Hc带补偿值计算公式，进行胶路修正。

3.根据权利要求1所述的轨迹补偿的方法，其特征在于，所述补偿值的计算公式为：

dx=offset.x*Cos(dr)- offset.y*Sin(dr)；

dy=offset.x*Sin(dr)+ offset.y*Cos(dr)；

其中，offset.x与offset.y分别为坐标偏差值C(x,y)坐标中的x、y值；dr为轨迹补偿装置原胶路中对应胶路坐标点的R轴角度值，dx与dy分别为相对于原胶路坐标A(x,y)中的x与y的补偿值；再将产品标准坐标A(x,y)中的x与y分别与补偿值dx、dy相加，高度H与Hc相减，即可获取补偿后的目标点胶坐标。

4.根据权利要求1所述的XYZR 3D连续运动中轨迹补偿方法，其特征在于，利用工业相机获取产品标准坐标A(x,y)及产品实时坐标B(x,y)，利用镭射检测产品标准高度H及实时产品高度Hb。