[发明专利]多旋翼无人机

说明书

本公开涉及一种多旋翼无人机，包括机身（201）和安装在该机身（201）上的动力系统，所述动力系统包括多个螺旋桨，所述螺旋桨包括前螺旋桨（101）和沿飞行方向位于该前螺旋桨后方的后螺旋桨（102），所述前螺旋桨的第一枢转轴线（103）沿所述飞行方向朝向所述机身（201）的前方倾斜，以及/或者所述后螺旋桨第二枢转轴线（104）沿所述飞行方向朝向所述机身（201）的后方倾斜，所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线空间相交并具有1°~6°的夹角。通过上述技术方案，本公开提供的多旋翼无人机能够抵消前螺旋桨对后螺旋桨气流干扰、螺旋桨本身抬头力矩引起的前后螺旋桨转速偏差，使前后螺旋桨转速趋近，提高可用操控油门。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种多旋翼无人机。

背景技术

无人机根据动力提供形式可以分为固定翼无人机和旋翼无人机。其中，对于多旋翼无人机，其运动的升力和姿态均由多个旋翼的配合来实现。在现有的无人机中，螺旋桨相对于无人机的机臂水平布置，螺旋桨桨盘无倾斜角。

然而，由于多旋翼无人机前飞过程中，后螺旋桨处于前螺旋桨的尾流中，螺旋桨产生升力时会引发流经螺旋桨的气流向下运动（该向下的速度分量称为下洗），因此，后螺旋桨的工作环境存在着前螺旋桨产生的下洗速度，相比前螺旋桨产生同样大小的拉力，后螺旋桨需要更高的转速。此外，由于螺旋桨在前飞过程中本身产生一定的抬头力矩，后螺旋桨需要提供大于前螺旋桨的拉力才能维持无人机的平衡，以上因素导致无人机在前飞过程中，尤其是大速度及巡航速度下，后螺旋桨的电机的油门高出前螺旋桨的电机的油门较多，由此导致后螺旋桨的效率降低较多，对无人机整机的效率、电机的散热及寿命等均有不利的影响。此外，还导致无人机油门裕量减小，抗风过程中的可用油门较低。

发明内容

本公开的目的是提供一种多旋翼无人机，能够降低前螺旋桨对后螺旋桨气流干扰作用，并能够降低螺旋桨本身抬头力矩引起的前后螺旋桨转速偏差的程度。

为了实现上述目的，本公开提供一种多旋翼无人机，包括机身和安装在该机身上的动力系统，所述动力系统包括多个螺旋桨，所述螺旋桨包括前螺旋桨和沿飞行方向位于该前螺旋桨后方的后螺旋桨，所述前螺旋桨的第一枢转轴线沿所述飞行方向朝向所述机身的前方倾斜，以及/或者所述后螺旋桨的第二枢转轴线沿所述飞行方向朝向所述机身的后方倾斜，其中，所述第一枢转轴线与所述第二枢转轴线空间相交并具有1°~6°的夹角。

可选地，所述前螺旋桨的第一枢转轴线沿所述飞行方向朝向所述机身的前方倾斜，以及所述后螺旋桨的第二枢转轴线沿所述飞行方向朝向所述机身的后方倾斜，所述第一枢转轴线和所述第二枢转轴线的倾斜角度相同。

可选地，所述动力系统还包括驱动电机，该驱动电机包括用于驱动所述前螺旋桨的第一电机和用于驱动所述后螺旋桨的第二电机，所述第一电机固定安装于所述机身并且所述第一电机的输出轴与所述第一枢转轴线共线，以及/或者所述第二电机固定安装于所述机身并且所述第二电机的输出轴与所述第二枢转轴线共线。

可选地，所述螺旋桨通过机臂连接在所述机身上，所述机臂的端部具有形状配合地容纳所述驱动电机的电机容纳槽，所述驱动电机倾斜地设置在所述电机容纳槽中。

可选地，所述前螺旋桨的数量为多个，所述后螺旋桨的数量与所述前螺旋桨的数量相等，其中，相对的前螺旋桨和后螺旋桨的中心沿所述飞行方向位于同一直线上。

可选地，所述前螺旋桨的数量为偶数，所述多旋翼无人机的所有螺旋桨围绕所述机身间隔设置并且任意相邻的两个螺旋桨之间的相位差相等。

可选地，所述前螺旋桨为两个或四个。

可选的，所述机身具有机头和机尾，所述前螺旋桨靠近所述机头一侧，所述后螺旋桨靠近所述机尾一侧。

可选地，所述前螺旋桨的后边缘与所述机身的前边缘在空间上平滑过渡，以及/或者，所述后螺旋桨的前边缘与所述机身的后边缘在空间上平滑过渡。