[发明专利]矿用卡车

说明书

本发明涉及一种矿用卡车，矿用卡车包括：车架(1)；货箱(3)，安装在车架(1)上；第一雷达探测装置(6)，安装在所述货箱(3)的下方，并朝向货箱(3)的后下方。因此改善了相关技术中存在的雷达探测装置的盲区较大的问题。相对于现有技术中的雷达探测装置的探测部水平朝向的技术方案，本发明的第一雷达探测装置能够发现其后方比较低矮的障碍物，因此改善了相关技术中存在的雷达探测装置的盲区较大的问题。

技术领域

本发明涉及矿山机械领域，具体而言，涉及一种矿用卡车。

背景技术

随着矿山机械自动驾驶技术的发展，为了保证安全，车载传感器成为其必不可少的技术支撑，特别是激光雷达的应用更是必不可少的：如何安装多线激光雷达以充分发挥多线激光雷达的优势、达到最佳的检测效果，从而实现矿山机械安全、经济的自动运行就十分重要了。

图1示出了一种相关技术的矿用卡车的结构示意图。图2示出了相关技术的矿用卡车的雷达探测范围的示意图。结合图1和图2所示，相关技术的矿用卡车包括车架1、安装在车架1上的驾驶室2和安装在驾驶室2的后方的货箱3。矿用卡车的体型庞大，其车轮5的直径D可到达3米。

矿用卡车的货箱3可相对于车架1翻转，以便于卸载货箱3中的物料。矿用卡车还包括用于驱动货箱3相对于车架1翻转的液压缸4。液压缸的一端与车架1连接，另一端与货箱3连接。

矿用卡车还包括用于探测矿用卡车的后方的后雷达6和用于探测矿用卡车的前方的前雷达7。

相关技术中的前雷达7和后雷达6的朝向均未水平方向，如图2所示，朝向未水平方向的后雷达6具有较大的盲区，矿用卡车上的多线激光式的雷达优势不能得到充分地发挥，矿用卡车无法实现矿山应用场景的自动运行需求，其主要具有以下的缺点：

①在自动驾驶矿用卡车后部，无法可靠检测到轮胎正后方挡墙的形状和完整性；

②自动驾驶矿用卡车后部运行区域检测盲区较大，检测效果不可靠，特别是后部轮胎正后方的区域更是无法检测到；

③自动驾驶矿用卡车后部高程数据信息贫乏。

发明内容

本发明旨在提供一种矿用卡车，以改善相关技术中存在矿用卡车的雷达探测装置的盲区较大的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种矿用卡车，矿用卡车包括：

车架；

货箱，安装在车架上；

第一雷达探测装置，安装在货箱的下方，并朝向货箱的后下方。

在一些实施例中，包括两个第一雷达探测装置，两个第一雷达探测装置对称地布置在车架的宽度方向的中心的两侧，且两个雷达探测装置的探测部分别朝向中心的两侧。

在一些实施例中，第一雷达探测装置包括8线以上激光雷达。

在一些实施例中，矿用卡车还包括第二雷达探测装置，第二雷达探测装置在车架的宽度方向上位于两个第一雷达探测装置之间，第二雷达探测装置的探测部朝向货箱的后下方。

在一些实施例中，第二雷达探测装置低于第一雷达探测装置。

在一些实施例中，

第二雷达探测装置的探测部的朝向与平行于车架的长度方向的竖直平面的夹角在正5度和负5度之间。

在一些实施例中，

第二雷达探测装置包括16线以上激光雷达。

在一些实施例中，第一雷达探测装置包括16线以上激光雷达。