[发明专利]管道的成像方法、成像装置、雷达爬行器和电子设备

说明书

本发明提供一种管道的成像方法、成像装置、雷达爬行器和电子设备，其中所述成像方法包括：通过爬行器的雷达获取目标管道的回波信号；基于所述回波信号，确定所述目标管道的圆心；基于所述圆心，生成控制指令，所述控制指令用于调整爬行器的姿态；在所述爬行器的中心与所述圆心位于同一竖直线的情况下，通过所述雷达扫描所述目标管道；基于扫描结果，对所述目标管道进行成像。本发明的成像方法，通过回波信号拟合目标管道圆心，使爬行器能自动调整横向位置从而与圆心保持位于同一竖直线上，进而确保爬行器能在管道中心走行，显著提高了爬行器的智能化程度，优化了成像效果。

技术领域

本发明涉及激光雷达成像技术领域，尤其涉及一种管道的成像方法、成像装置、雷达爬行器和电子设备。

背景技术

在对管道进行检测时，通常将安装有雷达结构件的爬行器放到管道中，通过爬行器带动雷达在管道内爬行以发射激光扫描管道内部，并基于回波信号构建管道内部的二维图像，进而实现管道检测。而现有技术中，主要是通过在爬行器上加装摆锤或弹性装置使爬行器自动适应管道的内径。但现有技术只考虑了爬行器在管道内走行时爬行器中走行机构与管道结构的相互匹配性，智能化程度较低，且不能使爬行器沿管道中心走行。

发明内容

本发明提供一种管道的成像方法、成像装置、雷达爬行器和电子设备，用以解决现有技术中爬行器不能沿管道中心走行的缺陷，实现爬行器沿管道中间走行。

本发明提供一种管道的成像方法，包括：

通过爬行器的雷达获取目标管道的回波信号；

基于所述回波信号，确定所述目标管道的圆心；

基于所述圆心，生成控制指令，所述控制指令用于调整爬行器的姿态；

在所述爬行器的中心与所述圆心位于同一竖直线的情况下，通过所述雷达扫描所述目标管道；

基于扫描结果，对所述目标管道进行成像。

根据本发明提供的一种管道的成像方法，所述基于所述回波信号，确定所述目标管道的圆心，包括：

基于所述回波信号，确定所述目标管道的轮廓特征；

基于所述轮廓特征，确定所述轮廓的圆心。

根据本发明提供的一种管道的成像方法，所述基于所述圆心，生成控制指令，包括：基于所述圆心的横向坐标和所述爬行器中心的横向坐标，生成控制指令。

根据本发明提供的一种管道的成像方法，在所述基于所述圆心，生成控制指令之后，该方法还包括：基于所述圆心的横向坐标和所述爬行器中心的横向坐标的差值，确定所述爬行器的走行距离。

本发明还提供一种管道的成像装置，包括：

获取模块，用于通过爬行器的雷达获取目标管道的回波信号；

第一处理模块，用于基于所述回波信号，确定所述目标管道的圆心；

第二处理模块，用于基于所述圆心，生成控制指令，所述控制指令用于调整爬行器的姿态；

第三处理模块，用于在所述爬行器的中心与所述圆心位于同一竖直线的情况下，通过所述雷达扫描所述目标管道；

第四处理模块，用于基于扫描结果，对所述目标管道进行成像。

根据本发明提供的一种管道的成像装置，所述第一处理模块，还用于：

基于所述回波信号，确定所述目标管道的轮廓特征；

基于所述轮廓特征，确定所述轮廓的圆心。

根据本发明提供的一种管道的成像装置，所述第二处理模块，还用于：基于所述圆心的横向坐标和所述爬行器中心的横向坐标，生成控制指令。