[发明专利]管道的成像方法、成像装置、雷达爬行器和电子设备

权利要求书

1.一种管道的成像方法，其特征在于，包括：

通过爬行器的雷达获取目标管道的回波信号；

基于所述回波信号，确定所述目标管道的圆心；

基于所述圆心，生成控制指令，所述控制指令用于调整爬行器的姿态；

在所述爬行器的中心与所述圆心位于同一竖直线的情况下，通过所述雷达扫描所述目标管道；

基于扫描结果，对所述目标管道进行成像。

2.根据权利要求1所述的管道的成像方法，其特征在于，所述基于所述回波信号，确定所述目标管道的圆心，包括：

基于所述回波信号，确定所述目标管道的轮廓特征；

基于所述轮廓特征，确定所述轮廓的圆心。

3.根据权利要求1或2任一项所述的管道的成像方法，其特征在于，所述基于所述圆心，生成控制指令，包括：

基于所述圆心的横向坐标和所述爬行器中心的横向坐标，生成控制指令。

4.根据权利要求3所述的管道的成像方法，其特征在于，在所述基于所述圆心，生成控制指令之后，还包括：

基于所述圆心的横向坐标和所述爬行器中心的横向坐标的差值，确定所述爬行器的走行距离。

5.一种管道的成像装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过爬行器的雷达获取目标管道的回波信号；

第一处理模块，用于基于所述回波信号，确定所述目标管道的圆心；

第二处理模块，用于基于所述圆心，生成控制指令，所述控制指令用于调整爬行器的姿态；

第三处理模块，用于在所述爬行器的中心与所述圆心位于同一竖直线的情况下，通过所述雷达扫描所述目标管道；

第四处理模块，用于基于扫描结果，对所述目标管道进行成像。

6.根据权利要求5所述的管道的成像装置，其特征在于，所述第一处理模块，还用于：

基于所述回波信号，确定所述目标管道的轮廓特征；

基于所述轮廓特征，确定所述轮廓的圆心。

7.根据权利要求5所述的管道的成像装置，其特征在于，所述第二处理模块，还用于：

基于所述圆心的横向坐标和所述爬行器中心的横向坐标，生成控制指令。

8.一种雷达爬行器，其特征在于，包括：

爬行器，所述爬行器上设置有用于爬行的滚轮；

雷达，设置于所述爬行器上，用于获取目标管道的回波信号；

如权利要求5-7任一项所述的管道的成像装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述管道的成像方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述管道的成像方法的步骤。