[发明专利]EMB冗余控制系统与方法

权利要求书

1.一种EMB冗余控制系统，其特征在于，包括：

四个EMB模块，分别连接至不同车轮，以控制其连接的所述车轮；

主MCU模块，通过第一CAN线路连接各个所述EMB模块；和

副MCU模块，通过第二CAN线路连接各个所述EMB模块；

其中，所述主MCU模块和所述副MCU模块之间连有第三CAN线路，所述副MCU模块监控所述主MCU模块状态，当所述主MCU模块未失效时，所述主MCU模块对四个所述EMB模块进行控制；当所述主MCU模块失效时，所述副MCU模块代替所述主MCU模块对四个所述EMB模块进行控制。

2.根据权利要求1所述的EMB冗余控制系统，其特征在于，所述主MCU模块和所述副MCU模块均能够接收轮速信息和车辆状态信号。

3.根据权利要求2所述的EMB冗余控制系统，其特征在于，所述车辆状态信号包括点火开关信号、挡位信号灯信号、驱动器状态信号和仪表显示信号。

4.根据权利要求3所述的EMB冗余控制系统，其特征在于，还包括：

第一电池，与所述主MCU模块和其中两个所述EMB模块连接并供电；和

第二电池，与所述副MCU模块和另外两个所述EMB模块连接并供电，其中，所述第一电池连接的两个所述EMB模块呈对角布置，所述第二电池连接的两个所述EMB模块也呈对角布置。

5.根据权利要求4所述的EMB冗余控制系统，其特征在于，还包括：

第一制动故障灯，与所述副MCU模块连接，且当所述主MCU模块失效时亮起；和

第二制动故障灯，与所述主MCU模块连接，且当所述副MCU模块失效时亮起。

6.根据权利要求4所述的EMB冗余控制系统，其特征在于，还包括：

第一供电故障灯，与所述主MCU模块连接，当所述第一电池的供电电压处于异常状态时亮起；

第二供电故障灯，与所述副MCU模块连接，当所述第二电池的供电电压处于异常状态时亮起。

7.一种EMB冗余控制方法，控制权利要求1-6任一项所述的EMB冗余控制系统，其特征在于，包括以下步骤：

副MCU模块判断主MCU模块是否正常；

若是，所述主MCU模块控制四个EMB模块；

若否，所述副MCU模块代替所述主MCU模块控制四个EMB模块。

8.根据权利要求7所述的EMB冗余控制方法，其特征在于，所述若是，所述主MCU模块控制四个EMB模块步骤包括：

所述主MCU模块使用所述副MCU模块的轮速信息，功能不降级。

9.根据权利要求7所述的EMB冗余控制方法，其特征在于，所述副MCU模块判断主MCU模块是否正常步骤之前包括：

所述主MCU模块判断所述副MCU模块是否正常；

若否，所述副MCU模块功能降级或关闭。

10.根据权利要求9所述的EMB冗余控制方法，其特征在于，还包括步骤：

若第一电池供电电压处于异常状态，所述主MCU模块关闭，亮起第一供电故障灯；

若第二电池供电电压处于异常状态，所述副MCU模块关闭，亮起第二供电故障灯。