[发明专利]一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取驾驶员对当前行驶车辆施加的外部扭矩，判断所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向是否相同；若所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向相同，则判断所述外部扭矩是否满足同向超越启动条件；若满足，则根据所述外部扭矩确定当前驾驶员扭矩；获取当前行驶车辆输出的实际扭矩，根据所述当前驾驶员扭矩和所述实际扭矩，确定待调整扭矩，以根据所述待调整扭矩进行车辆的换道行驶。实现了在车辆自动换道时，考虑驾驶员的横向干扰，提高车辆换道的灵活性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆自动驾驶技术，尤其涉及一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶设计的目标是实现完全的无人驾驶，在车辆自动驾驶的过程中，需要根据道路信息进行决策。可以根据环境中的危险目标进行行为决策，决策内容可以包括控制对中或自动换道等。

自动换道作为自动驾驶中的一项必要控制功能，在转向控制时需要充分考虑周边环境信息，进行换道可行性决策控制。现有技术中，在车辆换道时，只能感知驾驶员对加速和减速等纵向控制的操作请求，无法实现驾驶员对换道过程的横向干预控制，换道灵活性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以提高车辆换道的灵活性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆换道的控制方法，该方法包括：

获取驾驶员对当前行驶车辆施加的外部扭矩，判断所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向是否相同；

若所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向相同，则判断所述外部扭矩是否满足同向超越启动条件；

若满足，则根据所述外部扭矩确定当前驾驶员扭矩；

获取当前行驶车辆输出的实际扭矩，根据所述当前驾驶员扭矩和所述实际扭矩，确定待调整扭矩，以根据所述待调整扭矩进行车辆的换道行驶。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆换道的控制装置，该装置包括：

外部扭矩获取模块，用于获取驾驶员对当前行驶车辆施加的外部扭矩，判断所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向是否相同；

同向超越确定模块，用于若所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向相同，则判断所述外部扭矩是否满足同向超越启动条件；

驾驶员扭矩确定模块，用于若满足，则根据所述外部扭矩确定当前驾驶员扭矩；

待调整扭矩确定模块，用于获取当前行驶车辆输出的实际扭矩，根据所述当前驾驶员扭矩和所述实际扭矩，确定待调整扭矩，以根据所述待调整扭矩进行车辆的换道行驶。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的车辆换道的控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的车辆换道的控制方法。

本发明实施例通过获取驾驶员施加的外部扭矩，确定驾驶员是否要对自动换道过程进行同向的横向干预，若是，则根据外部扭矩确定当前驾驶员扭矩。再根据当前驾驶员扭矩和车辆输出的实际扭矩，确定待调整扭矩。根据待调整扭矩调整车辆的换道进程，使车辆按照驾驶员的控制进行换道或取消换道。解决了现有技术中驾驶员只能在换道过程中进行纵向干预的问题，实现了车辆在自动换道的过程中可以实时考虑驾驶员的意图，提高换道的灵活性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆换道的控制方法的流程示意图；