[发明专利]一种车辆换道的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆换道的控制方法，其特征在于，包括：

获取驾驶员对当前行驶车辆施加的外部扭矩，判断所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向是否相同；

若所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向相同，则判断所述外部扭矩是否满足同向超越启动条件；

若满足，则根据所述外部扭矩确定当前驾驶员扭矩；

获取当前行驶车辆输出的实际扭矩，根据所述当前驾驶员扭矩和所述实际扭矩，确定待调整扭矩，以根据所述待调整扭矩进行车辆的换道行驶；

其中，所述根据所述当前驾驶员扭矩和所述实际扭矩，确定待调整扭矩，包括：

获取当前行驶车辆的实时转向速率，根据所述实时转向速率和预设的最大转向速率，确定扭矩影响辅助系数；

根据所述扭矩影响辅助系数、所述当前驾驶员扭矩和所述实际扭矩，确定待调整扭矩；

根据如下公式确定所述待调整扭矩：

T_ALC＝T_output-γT_driver(t)；

其中，γ为扭矩影响辅助系数，R_current为实时转向速率，R_exit为最大转向速率，T_ALC为待调整扭矩，T_output为当前行驶车辆输出的实际扭矩，T_driver(t)表示t时刻的当前驾驶员扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取驾驶员对当前行驶车辆施加的外部扭矩，包括：

根据驾驶员对方向盘的转动，确定所述驾驶员对当前行驶车辆施加的外部扭矩。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述外部扭矩是否满足同向超越启动条件，包括：

确定所述外部扭矩是否大于预设的同向超越扭矩阈值，且小于预设的最大扭矩阈值；

若是，则确定所述外部扭矩满足同向超越启动条件。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述外部扭矩确定当前驾驶员扭矩，包括：

根据如下公式确定所述当前驾驶员扭矩：

其中，T_sample(t)表示Δt时间段内采样的外部扭矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取当前行驶车辆输出的实际扭矩，包括：

获取当前行驶车辆的行驶信息；其中，所述行驶信息包括横向偏移量、偏航角和道路曲率；

根据所述行驶信息，确定当前行驶车辆换道的目标转向角；

根据所述目标转向角，确定当前行驶车辆输出的实际扭矩；

根据如下公式确定所述目标转向角：

θ_r＝k_y·y+k_ψ·ψ+k_R·K；

其中，θ_r为目标转向角，y为横向偏移量，ψ为偏航角，K为道路曲率，k_y、k_ψ和k_R为预设的控制增益。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向是否相同之后，还包括：

若所述外部扭矩的方向与所述当前行驶车辆的变道方向相反，则判断所述外部扭矩是否满足反向超越启动条件；

若满足，则根据所述外部扭矩进行车辆的行驶控制。