[发明专利]测距雷达的整体标定方法、系统、装置、设备和介质

说明书

本发明提供一种测距雷达的整体标定方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，所述整体标定方法包括：获取第一测距雷达返回的第一测量数据和第二测距雷达返回的第二测量数据，将所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，得到融合数据；将所述融合数据进行拟合，得到第一拟合半径；在所述标准管道的标准半径与所述第一拟合半径的第一差值的绝对值大于等于设定的第一误差阈值时，根据所述第一差值对测距雷达进行整体标定。本发明实施例的技术方案可以实现测距雷达的测量精度的提高。

技术领域

本发明涉及测量技术领域，尤其涉及一种测距雷达的整体标定方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质。

背景技术

当前，基于二维激光扫描的管道内部成像过程中，通常根据同一帧激光信号的回波信号构建二维图像显示管道内部的二维图像数据。相关技术中，每获取一帧激光信号的回波信号，都会展示该回波信号对应的轮廓成像，在回波信号采集过程中，往往存在误差，使得轮廓成像数据会存在较大的偏差。

另外，现有的激光扫描测距雷达的每帧有效数据获得的有效点个数会根据环境改变而改变，导致成像出来的轮廓不够准确。同时，不同的管道内径、材质、管道内壁的附着物类别都会影响到激光扫描测距雷达的精确度。

为了提高激光扫描测距雷达的测量精确度，可以对测距雷达进行相对标定。

在相关技术中，测距雷达一般搭载在行进器中，需要沿360度环向扫描测量管道内壁轮廓。采用测距雷达进行管道轮廓成像与电视检测的管道内部影像对照分析，可以直观了解管道内部状况并量化管道检测中发现的各类缺陷。电视检测依赖的摄像机装置必需置于激光测距雷达前方，受到摄像机前置时装配结构的遮挡，测距雷达会具有一定角度范围的环向测距盲区，这样采用单个测距雷达就无法得到完整的管道内壁断面轮廓成像。

在使用不同测距雷达同时进行管道内部成像扫描时，由于两个测距雷达之间的相互影响，可能会出现测量误差较大的情况。

发明内容

本发明提供一种测距雷达的整体标定方法、系统、装置、电子设备和非暂态计算机可读存储介质，用以解决现有技术中不同测距雷达同时对管道进行测量时误差较大的缺陷，实现测距雷达的测量精度的提高。

本发明提供一种测距雷达的整体标定方法，包括：获取第一测距雷达返回的第一测量数据和第二测距雷达返回的第二测量数据，其中，所述第一测量数据和所述第二测量数据分别由固定在标准管道中的所述第一测距雷达和所述第二测距雷达对所述标准管道的内壁进行测距得到，所述第一测距雷达和所述第二测距雷达中心点的连线沿所述标准管道的截面的半径方向；将所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，得到融合数据；将所述融合数据进行拟合，得到第一拟合半径；在所述标准管道的标准半径与所述第一拟合半径的第一差值的绝对值大于等于设定的第一误差阈值时，根据所述第一差值对所述第一测距雷达和所述第二测距雷达进行整体标定。

根据本发明提供的一种测距雷达的整体标定方法，所述获取第一测距雷达返回的第一测量数据和第二测距雷达返回的第二测量数据之前，所述整体标定方法包括：获取第三测距雷达返回的第三测量数据，其中，所述第三测量数据由固定在标准管道中的第三测距雷达对所述标准管道的内壁进行测距得到，所述第三测距雷达为第一测距雷达或第二测距雷达；将所述第三测量数据进行拟合，得到第二拟合半径；在所述标准管道的标准半径与所述第二拟合半径的第二差值的绝对值大于等于设定的第二误差阈值时，根据所述第二差值对所述第三测距雷达进行相对标定。

根据本发明提供的一种测距雷达的整体标定方法，所述根据所述第一差值对所述测距雷达进行整体标定，包括：若所述标准半径小于所述第一拟合半径，则在存储所述第一差值的绝对值并标注所述第一差值为负值，以在数据处理过程中在对新采集的测量数据减去所述第一差值的绝对值；若所述标准半径大于所述第一拟合半径，则存储所述第一差值的绝对值并标注所述第一差值为正值，以在数据处理过程中在对新采集的测量数据增加所述第一差值的绝对值。