[发明专利]测距雷达的整体标定方法、系统、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种测距雷达的整体标定方法，其特征在于，所述整体标定方法包括：

获取第一测距雷达返回的第一测量数据和第二测距雷达返回的第二测量数据，其中，所述第一测量数据和所述第二测量数据分别由固定在标准管道中的所述第一测距雷达和所述第二测距雷达对所述标准管道的内壁进行测距得到，所述第一测距雷达和所述第二测距雷达中心点的连线沿所述标准管道的截面的半径方向；

将所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，得到融合数据；

将所述融合数据进行拟合，得到第一拟合半径；

在所述标准管道的标准半径与所述第一拟合半径的第一差值的绝对值大于等于设定的第一误差阈值时，根据所述第一差值对所述第一测距雷达和所述第二测距雷达进行整体标定。

2.根据权利要求1所述的整体标定方法，其特征在于，所述获取第一测距雷达返回的第一测量数据和第二测距雷达返回的第二测量数据之前，所述整体标定方法包括：

获取第三测距雷达返回的第三测量数据，其中，所述第三测量数据由固定在标准管道中的第三测距雷达对所述标准管道的内壁进行测距得到，所述第三测距雷达为第一测距雷达或第二测距雷达；

将所述第三测量数据进行拟合，得到第二拟合半径；

在所述标准管道的标准半径与所述第二拟合半径的第二差值的绝对值大于等于设定的第二误差阈值时，根据所述第二差值对所述第三测距雷达进行相对标定。

3.根据权利要求1所述的整体标定方法，其特征在于，所述根据所述第一差值对所述测距雷达进行整体标定，包括：

若所述标准半径小于所述第一拟合半径，则存储所述第一差值的绝对值并标注所述第一差值为负值，以在数据处理过程中在对新采集的测量数据减去所述第一差值的绝对值；

若所述标准半径大于所述第一拟合半径，则存储所述第一差值的绝对值并标注所述第一差值为正值，以在数据处理过程中在对新采集的测量数据增加所述第一差值的绝对值。

4.根据权利要求1所述的整体标定方法，其特征在于，所述第一测距雷达采用差频相位式激光测距方式对所述标准管道的管道内部的多个单点依次进行测距，得到所述第一测量数据；

所述第二测距雷达采用差频相位式激光测距方式对所述标准管道的管道内部的多个单点依次进行测距，得到所述第二测量数据。

5.根据权利要求4所述的整体标定方法，其特征在于，将所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，包括：将所述第一测量数据和所述第二测量数据转换到同一坐标系下；

将坐标系转换后的所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合。

6.根据权利要求1所述的整体标定方法，其特征在于，所述将所述第二测量数据进行拟合，包括：将所述第二测量数据采用最小二乘法进行圆拟合。

7.一种测距雷达的整体标定系统，其特征在于，所述整体标定系统包括：

标准管道；

固定于所述标准管道中的第一测距雷达和第二测距雷达，用于向所述标准管道的内壁发送激光信号并接收返回的回波信号，其中，所述第一测距雷达和所述第二测距雷达中心点的连线沿所述标准管道的截面的半径方向；

控制器，用于解析所述回波信号获取所述第一测距雷达返回的第一测量数据和第二测距雷达返回的第二测量数据；将所述第一测量数据和所述第二测量数据进行数据融合，得到融合数据；将所述融合数据进行拟合，得到第一拟合半径；在所述标准管道的标准半径与所述第一拟合半径的第一差值的绝对值大于等于设定的第一误差阈值时，根据所述第一差值对所述第一测距雷达和所述第二测距雷达进行整体标定。