[发明专利]一种空气悬架的控制方法

说明书

本发明涉及空气悬架的空气的流量控制技术领域，公开一种空气悬架的控制方法，一种空气悬架的控制方法，包括：S1、实时空气的实际流量Q₁；S2、控制模块采用自适应滑模控制方法计算流量控制阀的线圈电压U，S3、将S2中得到的U施加在流量控制阀上，并返回S1；S4、当实际流量Q₁等于目标流量Q_d时，对不同时刻的实际流量Q₁进行滤波，得到滤波流量Q_f，同时采集与气囊相连的作动缸的输入力F₁；S5、根据滤波流量Q_f得到气囊的空气体积V₁；S6、以空气体积V₁为横坐标、以作动缸的输入力F₁为纵坐标，制作气囊的刚度曲线。本发明公开的空气悬架的控制方法，能够准确地测量进入气囊内的空气的实际流量，使得绘制的气囊的刚度曲线较为准确。

技术领域

本发明涉及空气悬架的空气的流量控制技术领域，尤其涉及一种空气悬架的控制方法。

背景技术

随着用户对驾乘舒适性要求的提高，越来越多的车辆开始搭载空气悬架，在空气悬架的开发阶段，需要对空气悬架的气囊进行流量循环试验，当空气以一定的可控制的流速流入或流出气囊时，记录车辆的车身高度，并制作空气体积与车身高度的刚度曲线，从而验证气囊的刚度是否满足用户需求。目前采用的流量循环试验方法为：采用与空气悬架连通的电磁阀自带的压力传感器检测的压力值来标定流量值，虽然省去了流量传感器，但是标定出的流量值与实际的流量值有一定偏差，导致空气体积的计算不准确，从而无法准确的得出气囊的刚度曲线。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种空气悬架的控制方法，能够准确地测量进入气囊内的空气的实际流量，使得绘制的气囊的刚度曲线较为准确。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种空气悬架的控制方法，包括：

S1、实时检测经流量控制阀出口进入气囊内的空气的实际流量Q₁；

S2、控制模块根据目标流量Q_d和所述实际流量Q₁采用自适应滑模控制方法计算所述流量控制阀的线圈电压U，其中，s＝e+c₂e′+c₃e″,e＝Q₁-Q_d，式中，K₆为第一中间函数，G(t)为第二中间函数，s为滑模函数，e为流量误差，K₃为所述流量控制阀的线圈电磁力与线圈电流的转换系数，K₄为空气流量与所述流量控制阀开度的转换系数，m为阀芯质量，L为所述流量控制阀线圈的电感，为外界因素估计值，c₂和c₃均为与所述流量控制阀相关的系数，R为所述流量控制阀的总电阻，C为所述流量控制阀的阀芯运动阻尼系数，K₁为阀芯运动刚度，K₂为所述流量控制阀线圈的反电动势系数，ε为大于零的滑模控制系数；

S3、将S2中得到的U施加在所述流量控制阀上，并返回S1，得到不同时刻的实际流量Q₁；

S4、当所述实际流量Q₁等于所述目标流量Q_d时，对不同时刻的实际流量Q₁进行滤波，得到滤波流量Q_f，同时采集与所述气囊相连的作动缸的输入力F₁；

S5、对滤波流量Q_f进行积分，得到进入所述气囊内的空气体积V₁；

S6、以空气体积V₁为横坐标、以所述作动缸的输入力F₁为纵坐标，制作所述气囊的刚度曲线。