[发明专利]一种空气悬架的控制方法

权利要求书

1.一种空气悬架的控制方法，其特征在于，包括：

S1、实时检测经流量控制阀(1)出口进入气囊(2)内的空气的实际流量Q₁；

S2、控制模块(3)根据目标流量Q_d和所述实际流量Q₁采用自适应滑模控制方法计算所述流量控制阀(1)的线圈电压U，其中，s＝e+c₂e′+c₃e″,e＝Q₁-Q_d，式中，K₆为第一中间函数，G(t)为第二中间函数，s为滑模函数，e为流量误差，K₃为所述流量控制阀(1)的线圈电磁力与线圈电流的转换系数，K₄为空气流量与所述流量控制阀(1)开度的转换系数，m为阀芯质量，L为所述流量控制阀(1)线圈的电感，为外界因素估计值，c₂和c₃均为与所述流量控制阀(1)相关的系数，R为所述流量控制阀(1)的总电阻，C为所述流量控制阀(1)的阀芯运动阻尼系数，K₁为阀芯运动刚度，K₂为所述流量控制阀(1)线圈的反电动势系数，ε为大于零的滑模控制系数；

S3、将S2中得到的U施加在所述流量控制阀(1)上，并返回S1，得到不同时刻的实际流量Q₁；

S4、当所述实际流量Q₁等于所述目标流量Q_d时，对不同时刻的实际流量Q₁进行滤波，得到滤波流量Q_f，同时采集与所述气囊(2)相连的作动缸(8)的输入力F₁；

S5、对滤波流量Q_f进行积分，得到进入所述气囊(2)内的空气体积V₁；

S6、以空气体积V₁为横坐标、以所述作动缸(8)的输入力F₁为纵坐标，制作所述气囊(2)的刚度曲线。

2.根据权利要求1所述的空气悬架的控制方法，其特征在于，与所述流量控制阀(1)相关的系数c₂和c₃分别取第一预设数值和第二预设数值时，所述控制模块(3)每执行一步得到的实际流量与前一步得到的实际流量的差值的百分小于预设百分比，且所述控制模块(3)每执行一步所消耗的时长位于预设时长范围内。

3.根据权利要求2所述的空气悬架的控制方法，其特征在于，所述预设百分比为15％，所述预设时长范围为20ms-100ms。

4.根据权利要求1所述的空气悬架的控制方法，其特征在于，当Q″′₁＝G(t)+K₆U+d、且时，由李雅普诺夫函数求导得到的V′恒小于零，此时滑模函数s＝e+c₂e′+c₃e″稳定，式中F_n为外界干扰力，d为外界干扰因素，为估计误差，且

5.根据权利要求1所述的空气悬架的控制方法，其特征在于，在S5和S6之间还包括：调整所述目标流量Q_d，并返回步骤S2，在S5中得到与调整后的所述目标流量Q_d对应的空气体积V₁。

6.根据权利要求1所述的空气悬架的控制方法，其特征在于，在S1中，采用流量传感器(4)检测经所述流量控制阀(1)出口进入所述气囊(2)内的空气的实际流量Q₁。

7.根据权利要求1所述的空气悬架的控制方法，其特征在于，所述流量控制阀(1)的上游设有空气压缩机(5)和电磁阀(6)，空气经所述空气压缩机(5)压缩后经所述电磁阀(6)进入所述流量控制阀(1)。

8.根据权利要求7所述的空气悬架的控制方法，其特征在于，所述电磁阀(6)还与储气罐(7)连通，所述储气罐(7)用于储存所述气囊(2)释放的空气。