[发明专利]夹爪装置

权利要求书

1.一种夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置包括第一驱动部(10)、第二驱动部(20)、分别设置在所述第一驱动部(10)两端的第一夹持部(30)和第二夹持部(40)；所述第一驱动部(10)用于驱动所述第一夹持部(30)和/或所述第二夹持部(40)在夹持方向上来回移动；所述第二驱动部(20)与所述第一驱动部(10)连接，用于驱动所述第一驱动部(10)转动；所述第一夹持爪(32)和所述第二夹持爪(42)上分别设置有用于容纳并卡住工件的第一凹槽(33)和第二凹槽(43)；所述第一凹槽(33)和所述第二凹槽(43)相对设置。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一夹持部(30)和所述第二夹持部(40)相对设置并分别位于所述第一驱动部(10)的两个驱动端上。

3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一驱动部(10)为双向气缸或双向液压缸。

4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述双向气缸为四轴气缸；所述双向液压缸为四轴液压缸。

5.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于：

所述第一夹持部(30)包括第一夹臂本体(31)和与所述第一夹臂本体(31)固定连接的第一夹持爪(32)；

所述第二夹持部(40)包括第二夹臂本体(41)和与所述第二夹臂本体(41)固定连接的第二夹持爪(42)。

6.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一凹槽(33)和所述第二凹槽(43)均为梯形凹槽和/或弧形凹槽。

7.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述第二驱动部(20)包括旋转盘(21)和摆动气缸(22)；所述摆动气缸(22)通过所述旋转盘(21)与所述第一驱动部(10)转动连接。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括压力传感器(50)，所述压力传感器(50)用于检测所述第一夹持部(30)和/或所述第二夹持部(40)施加在工件上的压力值。

9.根据权利要求1-7中任意一项所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括距离传感器(60)，所述距离传感器(60)用于检测：

所述第一夹持部(30)和所述第二夹持部(40)之间的距离；

或，

所述第一夹持部(30)和/或所述第二夹持部(40)与工件之间的距离。

10.根据权利要求1-7中任意一项所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括设置在所述第二驱动部(20)上的缓冲器(70)；所述缓冲器(70)包括阻尼器和套设在所述阻尼器上的复位弹簧。