[发明专利]一种折展可重构多模式移动机器人

说明书

本发明涉及一种折展可重构多模式移动机器人，包括上折展平台、下折展平台和折展连杆，上折展平台和下折展平台平行对称设置，所述的折展连杆设置多组，所述的折展连杆的两端对应与所述的上折展平台和下折展平台的角点一一对应活动连接，每个活动连接点形成一个活动节点并配置节点驱动件；当上折展平台和下折展平台处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈一字型，当上折展平台和下折展平台处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈展开平面，当折展连杆处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台紧贴，当折展连杆处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台分离。与现有技术相比，本发明具备折叠收纳动能，运动模式多样。

技术领域

本发明涉及机械设计技术领域，尤其是涉及一种折展可重构多模式移动机器人。

背景技术

在各种工程探测、环境侦察过程中使用能够实现多种运动模式的移动机器人代替人工在复杂且未知的地形环境中进行探测任务作业，将极大的降低人在作业任务中可能发生的意外与风险，因此，具有多种运动模式的移动机器人在工程探测、空间探索、军事侦察等领域具有实际工程意义。

CN111152190A公开了一种适用于非结构化地形的多运动模式移动并联机构及其步态控制方法，然而此并联机构的机器人占地较大，不具备折叠收纳动能，同时，其运动模式相对比较单一，只具备多种形态的滚动运动形式。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种折展可重构多模式移动机器人。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种折展可重构多模式移动机器人，包括上折展平台、下折展平台和折展连杆，所述的上折展平台和下折展平台平行对称设置，所述的折展连杆设置多组，所述的折展连杆的两端对应与所述的上折展平台和下折展平台的角点一一对应活动连接，每个活动连接点形成一个活动节点并配置节点驱动件；

当上折展平台和下折展平台处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈一字型，当上折展平台和下折展平台处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈展开平面，当折展连杆处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台紧贴，当折展连杆处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台分离。

优选地，所述的上折展平台和下折展平台均为可折展的X型部件，对应地，所述的折展连杆设置四组并对应于上折展平台和下折展平台的四个角点分别一一对应活动连接。

优选地，所述的上折展平台和下折展平台分别包括转轴以及四个平台连杆，所述的四个平台连杆绕所述的转轴周侧分布并通过转动副与所述的转轴转动连接，所述的上折展平台和下折展平台还分别包括至少两个用于驱动平台连杆转动的转动驱动件，所述的平台折展驱动件对应连接所述的转动副。

优选地，所述的折展连杆的上端通过转动副与上折展平台的角点转动连接，所述的折展连杆的下端通过移动副与下折展平台的角点水平移动式连接，所述的转动副和所述的移动副分别对应连接转动驱动件和移动驱动件，进行对应形成转动节点和移动节点。

优选地，所述的下折展平台的角点处对应设有供所述的移动副水平移动的滑槽。

优选地，所述的折展连杆包上连杆和下连杆，所述的上连杆和下连杆通过转动副连接，所述的转动副连接转动驱动件形成折展节点。

优选地，所述的折展连杆包括内折叠模式和外折叠模式，当处于内折叠模式时，所述的折展节点向内侧运动，所述的折展连杆收纳于上折展平台和下折展平台之间，当处于外折叠模式时，所述的折展节点向外侧运动，所述的折展连杆外露于上折展平台和下折展平台外侧。

优选地，所述的转动驱动件包括舵机。

优选地，所述的移动驱动件包括直线电机。

优选地，所述的移动机器人包括至少如下几种运动模式：