[发明专利]一种折展可重构多模式移动机器人

权利要求书

1.一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，包括上折展平台、下折展平台和折展连杆，所述的上折展平台和下折展平台平行对称设置，所述的折展连杆设置多组，所述的折展连杆的两端对应与所述的上折展平台和下折展平台的角点一一对应活动连接，每个活动连接点形成一个活动节点并配置节点驱动件；

当上折展平台和下折展平台处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈一字型，当上折展平台和下折展平台处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台呈展开平面，当折展连杆处于折叠状态时，所述的上折展平台和下折展平台紧贴，当折展连杆处于展开状态时，所述的上折展平台和下折展平台分离；

所述的折展连杆的上端通过转动副与上折展平台的角点转动连接，所述的折展连杆的下端通过移动副与下折展平台的角点水平移动式连接，所述的转动副和所述的移动副分别对应连接转动驱动件和移动驱动件，进行对应形成转动节点和移动节点。

2.根据权利要求1所述的一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，所述的上折展平台和下折展平台均为可折展的X型部件，对应地，所述的折展连杆设置四组并对应于上折展平台和下折展平台的四个角点分别一一对应活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，所述的上折展平台和下折展平台分别包括转轴以及四个平台连杆，所述的四个平台连杆绕所述的转轴周侧分布并通过转动副与所述的转轴转动连接，所述的上折展平台和下折展平台还分别包括至少两个用于驱动平台连杆转动的转动驱动件，所述的平台折展驱动件对应连接所述的转动副。

4.根据权利要求1所述的一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，所述的下折展平台的角点处对应设有供所述的移动副水平移动的滑槽。

5.根据权利要求1所述的一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，所述的折展连杆包括 上连杆和下连杆，所述的上连杆和下连杆通过转动副连接，所述的转动副连接转动驱动件形成折展节点。

6.根据权利要求5所述的一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，所述的折展连杆包括内折叠模式和外折叠模式，当处于内折叠模式时，所述的折展节点向内侧运动，所述的折展连杆收纳于上折展平台和下折展平台之间，当处于外折叠模式时，所述的折展节点向外侧运动，所述的折展连杆外露于上折展平台和下折展平台外侧。

7.根据权利要求1、3、5～6任意一项所述的一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，所述的转动驱动件包括舵机。

8.根据权利要求1或4所述的一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，所述的移动驱动件包括直线电机。

9.根据权利要求1～6任意一项所述的一种折展可重构多模式移动机器人，其特征在于，所述的移动机器人包括至少如下几种运动模式：

向内折叠模式：该模式下所述的折展连杆由展开状态切换为向内折叠状态，所述的上折展平台和下折展平台处于展开状态，所述的上折展平台和下折展平台紧贴，所述的折展连杆收纳于上折展平台和下折展平台之间；

整体折叠模式：在向内折叠模式的基础上，所述的上折展平台和下折展平台同步折叠并形成一字型；

向外折叠模式：该模式下所述的折展连杆由展开状态切换为向外折叠状态，所述的上折展平台和下折展平台处于展开状态，所述的上折展平台和下折展平台紧贴，所述的折展连杆外露于上折展平台和下折展平台外侧；

爬行模式：在向外折叠模式的基础上，折展连杆与爬行面之间形成支撑点，节点驱动件控制各活动节点运动实现机器人爬行；

滚动模式：折展连杆处于展开状态，上折展平台和下折展平台处于折叠状态，节点驱动件控制各活动节点运动实现机器人滚动。