[发明专利]标定参数优化方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种标定参数优化方法、装置、设备及存储介质，属于参数优化技术领域。本发明的标定参数优化方法包括获取目标相机采集到的目标图像；根据目标图像标定目标相机与投影设备的相对位置；根据相对位置构建目标点云；根据ICP算法计算目标点云的原始刚体变换RT矩阵，得到原始RT矩阵参数；根据原始RT矩阵参数和预设的优化算法，对目标相机的原始相机参数进行优化，得到标准相机参数；根据标准相机参数和ICP算法计算目标点云的标准刚体变换RT矩阵，得到标准RT矩阵参数，重复上述步骤直至满足预设的迭代终止条件，得到最终的标准RT矩阵参数。这样能够对标定参数进行优化，减小融合后的点云会与实际物体之间误差，提高点云重建的质量。

技术领域

本发明涉及参数优化技术领域，尤其涉及一种标定参数优化方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，在进行点云配准及融合时，常常是根据单投影单相机模型对左右相机分别重建出左右两片点云，然后利用ICP对两片点云进行配准及融合得到一片完整的点云，这样会使得融合后的点云会与实际物体之间存在较大误差，因此，如何提供一种基于点云配准的标定参数优化方法，对标定参数进行优化，以减小误差，提高点云重建的质量，成为了亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种标定参数优化方法，能够对标定参数进行优化，减小融合后的点云会与实际物体之间误差，提高点云重建的质量。

本发明还提出一种具有上述标定参数优化方法的标定参数优化装置。

本发明还提出一种具有上述标定参数优化方法的电子设备。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的标定参数优化方法，包括：

获取目标相机采集到的目标图像；

根据所述目标图像标定所述目标相机与投影设备的相对位置；

根据所述相对位置构建目标点云；

根据ICP算法计算所述目标点云的原始刚体变换RT矩阵，得到原始RT矩阵参数；

根据所述原始RT矩阵参数和预设的优化算法，对目标相机的原始相机参数进行优化，得到标准相机参数；

根据所述标准相机参数和ICP算法计算所述目标点云的标准刚体变换RT矩阵，得到标准RT矩阵参数；

重复上述步骤直至满足预设的迭代终止条件，得到最终的标准RT矩阵参数。

根据本发明实施例的标定参数优化方法，至少具有如下有益效果：这种标定参数优化方法通过获取目标相机采集到的目标图像，根据目标图像标定目标相机与投影设备的相对位置，能够确保拍摄的清晰度和准确度，进而，根据相对位置构建目标点云，根据ICP算法计算目标点云的原始刚体变换RT矩阵，得到原始RT矩阵参数，根据原始RT矩阵参数和预设的优化算法，对目标相机的原始相机参数进行优化，得到标准相机参数，从而根据标准相机参数和ICP算法计算目标点云的标准刚体变换RT矩阵，得到标准RT矩阵参数，重复上述步骤直至满足预设的迭代终止条件，得到最终的标准RT矩阵参数，这样能够对标定参数进行优化，提高点云的拼接效率，减小融合后的点云会与实际物体之间误差，提高点云重建的质量。

根据本发明的一些实施例，所述目标相机包括左相机和右相机，所述目标图像包括左图像和右图像，所述相对位置包括第一位姿和第二位姿，所述根据所述目标图像标定所述目标相机与投影设备的相对位置，包括：

根据所述左图像中的格雷码图、相移图解算相位得到左图像相位值，根据所述右图像中的格雷码图、相移图解算相位得到右图像相位值；

分别标定出所述左相机与所述投影设备对应的第一位姿，所述右相机与所述投影设备对应的第二位姿。