[发明专利]标定参数优化方法、装置、设备及存储介质在审
申请号: | 202110515592.0 | 申请日: | 2021-05-12 |
公开(公告)号: | CN113450417A | 公开(公告)日: | 2021-09-28 |
发明(设计)人: | 杨延竹;严海源;柳俊先;张华;于波 | 申请(专利权)人: | 深圳市格灵精睿视觉有限公司 |
主分类号: | G06T7/80 | 分类号: | G06T7/80;G06T17/20 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人: | 黄广龙 |
地址: | 518064 广东省深圳市南山区粤海街道*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 标定 参数 优化 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
1.标定参数优化方法,其特征在于,包括:
获取目标相机采集到的目标图像;
根据所述目标图像标定所述目标相机与投影设备的相对位置;
根据所述相对位置构建目标点云;
根据ICP算法计算所述目标点云的原始刚体变换RT矩阵,得到原始RT矩阵参数;
根据所述原始RT矩阵参数和预设的优化算法,对目标相机的原始相机参数进行优化,得到标准相机参数;
根据所述标准相机参数和ICP算法计算所述目标点云的标准刚体变换RT矩阵,得到标准RT矩阵参数;
重复上述步骤直至满足预设的迭代终止条件,得到最终的标准RT矩阵参数。
2.根据权利要求1所述的标定参数优化方法,其特征在于,所述目标相机包括左相机和右相机,所述目标图像包括左图像和右图像,所述相对位置包括第一位姿和第二位姿,所述根据所述目标图像标定所述目标相机与投影设备的相对位置,包括:
根据所述左图像中的格雷码图、相移图解算相位得到左图像相位值,根据所述右图像中的格雷码图、相移图解算相位得到右图像相位值;
分别标定出所述左相机与所述投影设备对应的第一位姿,所述右相机与所述投影设备对应的第二位姿。
3.根据权利要求2所述的标定参数优化方法,其特征在于,所述根据所述相对位置构建目标点云,包括:
根据所述第一位姿构建出第一点云,根据所述第二位姿构建出第二点云;
根据所述左图像相位值与所述右图像相位值,建立所述左图像的像素点与所述右图像的匹配点的第一匹配关系;
根据所述第一匹配关系,得到所述第一点云的三维点与所述第二点云的三维点之间的第二匹配关系。
4.根据权利要求3所述的标定参数优化方法,其特征在于,所述左图像相位值与所述右图像相位值,建立所述左图像的像素点与所述右图像的匹配点的第一匹配关系,包括:
获取所述左图像中的像素点的计算相位值;
根据预设的搜索算法得到所述像素点在所述右图像中的实际相位值;
根据所述计算相位值和所述实际相位值,计算所述像素点的相位差值;
根据所述相位差值和预设的相位差阈值之间的大小关系,确定所述像素点在所述右图像中有无对应的匹配点。
5.根据权利要求4所述的标定参数优化方法,其特征在于,所述根据所述相位差值和预设的相位差阈值之间的大小关系,确定所述像素点在所述右图像中有无对应的匹配点,包括:
若所述相位差值小于预设的相位差阈值,则所述像素点在所述右图像中存在对应的匹配点;
若所述相位差值不小于预设的相位差阈值,则所述像素点在所述右图像中不存在对应的匹配点。
6.根据权利要求5所述的标定参数优化方法,其特征在于,所述根据所述原始RT矩阵参数和预设的优化算法,对目标相机的原始相机参数进行优化,得到标准相机参数,包括:
根据所述原始RT矩阵参数和非线性LM算法,对所述第一点云的匹配点和所述第二点云中对应的匹配点之间的距离进行最小化处理;
根据所述非线性LM算法,对目标相机的原始相机参数进行优化,得到标准相机参数。
7.根据权利要求6所述的标定参数优化方法,其特征在于,所述获取目标相机采集到的目标图像之前,还包括:
根据预设的位姿数据,分别安装所述左相机、所述右相机和所述投影设备。
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