[发明专利]室内导航方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种室内导航方法，其特征在于，所述方法包括：

按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据和移动终端周围的锚点数据；

将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像；

若获取的匹配度超过预置数值的场景图像存在多个，则获取距离所述移动终端最近的所述锚点数据对应的锚点信息，所述锚点信息包括预先配置的锚点信息所属的场景区域信息；

通过所述场景区域信息对应的位置信息从所述匹配度超过预置数值的场景图像中确定目标场景图像；

若未预先配置锚点信息所属的场景区域信息，则通过下述方式确定目标场景图像：获取移动终端周围的锚点数据分别对应的锚点标识信息，从数据库中获取对应锚点标识信息的实际位置坐标；确定所述匹配度超过预置数值的场景图像分别对应的位置坐标；计算所述位置坐标分别与所述实际位置坐标之间的距离；将距离所述实际位置坐标最近的位置坐标对应的场景图像确定为目标场景图像；

根据所述目标场景图像确定所述移动终端的坐标信息；

根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径。

2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，在将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配之前，所述方法还包括：

获取机场室内场景不同区域分别对应的所述场景图像，所述场景图像中包含拍摄位置信息、拍摄方向信息和拍摄角度信息；

通过神经网络算法对所述场景图像进行特征点信息提取，并确定所述场景图像的三维结构，根据所述场景图像及其对应的特征点信息、三维结构构建所述机场场景特征库。

3.根据权利要求2所述的室内导航方法，其特征在于，所述将所述图像数据与机场场景特征库中场景图像进行匹配，获取与所述图像数据匹配度超过预置数值的场景图像，包括：

从所述图像数据中提取图像特征点信息；

将所述图像特征点信息与所述机场场景特征库中场景图像的特征点信息进行匹配；

从所述机场场景特征库中获取匹配度超过预置数值的场景图像。

4.根据权利要求1-3任一项所述的室内导航方法，其特征在于，所述按照预置间隔获取移动终端拍摄的图像数据，包括：

获取所述移动终端的位移数据和旋转数据；

确定在预置时间范围内所述位移数据和所述旋转数据的变化是否在指定范围内；

若所述位移数据和所述旋转数据的变化在所述指定范围内，则获取所述移动终端拍摄的图像数据。

5.根据权利要求1-3任一项所述的室内导航方法，其特征在于，所述按照预置间隔获取移动终端周围的锚点数据，包括：

通过所述移动终端的蓝牙获取周围的锚点数据，所述锚点数据中包含接收信号强度；

对所述接收信号强度进行滤波处理；

将滤波处理后的接收信号强度转换成对应的距离；

获取距离所述移动终端最近的锚点数据。

6.根据权利要求2所述的室内导航方法，其特征在于，在根据所述坐标信息和目的地的坐标信息计算导航路径之后，所述方法还包括：

根据所述导航路径、实时的所述坐标信息和位移数据计算实时引导信息；

对所述图像数据进行特征提取，得到目标区域；

将所述实时引导信息加载到所述图像中所述目标区域的位置上，所述实时引导信息指示所述移动终端的导航方向。