[发明专利]一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆

说明书

本发明提供了一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆。该方法包括获取实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速；计算获得左右轮速差D1、D2、......、Dn；根据D1、D2、......、Dn确定A1、A2、......、An；分别将A1、A2、......、An与A0相减，得到ΔA1、ΔA2、......、ΔAn；将ΔA1、ΔA2、......、ΔAn与对应的预设阈值进行比较，在满足以下条件时发出安全预警信号：ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的预设阈值；或在预定时间段内不同时刻获得的ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同。本发明方案可及时反馈车辆故障。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆，所述车辆尤其是指可卡车、商用车以及智能驾驶车等。

背景技术

轻卡、重卡及客车转向传动机构基本为多连杆机构，若出现某个零件松动、异常变形、过度磨损等故障是非常危险的，在行车过程中极易造成严重的交通安全事故。目前是对转向传动机构从机械性能及装配工艺上提高其可靠性，但不能完全避免故障的发生，车辆运行里程越长，发生故障的概率越高。转向传动机构发生故障时只能通过车辆明显异常表现及日常保养检查来发现，具有一定的延迟性和不确定性。为了解决这一技术问题，现有技术是通过在前轴左右车轮加转角传感器，理论上转向输入轴转角与前轴左右轮转角是一一对应的，当传动机构出现故障时，输入、输出对应的角度就会发生明显变化进而判断出现故障并进行报警。

已有技术方案存在以下几点劣势：1)在现有轮端结构上布置转角传感器是比较困难的，需要结构调整及新开发零部件，在通用性、实际应用性方面比较差；2)零部件开发成本及附加零部件成本较高，经济性较差。

发明内容

本申请的一个目的是要对转向传动机构系统零部件异常变形、开裂、松动及过度磨损等故障能在早期发现并及时报警提示驾驶员进行故障排查，将安全风险提前识别。

本申请的一个进一步的目的在于如何基于整车EPS转向及ABS制动系统机构进行安全预警系统硬件构建。

特别地，本发明提供了一种转向传动机构安全预警方法，用于在车辆的转向传动机构发生故障时发出安全预警信息，所述转向传动机构安全预警方法包括如下步骤：

获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速；

根据所述至少一组车轮的所述左轮轮速和所述右轮轮速计算获得所述至少一组车轮的左右轮速差D1、D2、......、Dn，其中，D1为所述至少一组车轮的第一组车轮的左右轮速差，D2为所述至少一组车轮的第二组车轮的左右轮速差，......，Dn为所述至少一组车轮的第n组车轮的左右轮速差，n≥1；

根据所述左右轮速差D1、D2、......、Dn分别从对应组车轮的预设映射表中确定对应的预设转角值A1、A2、......、An，每个所述预设映射表中存储有一组车轮的不同的左右轮速差与对应的预设转角值；

分别将所述预设转角值A1、A2、......、An与所述实际转角值A0相减，得到ΔA1、ΔA2、......、ΔAn；

分别将ΔA1、ΔA2、......、ΔAn与对应的预设阈值进行比较，在满足以下条件时发出所述安全预警信号：

ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的所述预设阈值；或

在预定时间段内具有预设数量的不同时刻获得的所述ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同。

可选地，获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速的步骤中，所述实际转角值A0的获取方式包括如下步骤：

获取由车辆EPS系统的转向扭矩传感器发送的包含有转角值的转角信号以及包含有扭矩值的扭矩信号；