[发明专利]一种转向传动机构安全预警方法、系统及车辆有效
申请号: | 202110512581.7 | 申请日: | 2021-05-11 |
公开(公告)号: | CN113147892B | 公开(公告)日: | 2022-04-08 |
发明(设计)人: | 刘聪;张博奇;沈梦景;张宏伟;汪威;陈佳鑫 | 申请(专利权)人: | 浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利新能源商用车集团有限公司;浙江吉利新能源商用车发展有限公司 |
主分类号: | B62D5/04 | 分类号: | B62D5/04;B60R16/023 |
代理公司: | 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 | 代理人: | 王雪梅 |
地址: | 310051 浙江*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 转向 传动 机构 安全 预警 方法 系统 车辆 | ||
1.一种转向传动机构安全预警方法,其特征在于,用于在车辆的转向传动机构发生故障时发出安全预警信息,所述转向传动机构安全预警方法包括如下步骤:
获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速;
根据所述至少一组车轮的所述左轮轮速和所述右轮轮速计算获得所述至少一组车轮的左右轮速差D1、D2、......、Dn,其中,D1为所述至少一组车轮的第一组车轮的左右轮速差,D2为所述至少一组车轮的第二组车轮的左右轮速差,......,Dn为所述至少一组车轮的第n组车轮的左右轮速差,n≥1;
根据所述左右轮速差D1、D2、......、Dn分别从对应组车轮的预设映射表中确定对应的预设转角值A1、A2、......、An,每个所述预设映射表中存储有一组车轮的不同的左右轮速差与对应的预设转角值;
分别将所述预设转角值A1、A2、......、An与所述实际转角值A0相减,得到ΔA1、ΔA2、......、ΔAn;
分别将ΔA1、ΔA2、......、ΔAn与对应的预设阈值进行比较,在满足以下条件时发出安全预警信号:
ΔA1、ΔA2、......、ΔAn中任一个或多个超过对应的所述预设阈值;或
在预定时间段内具有预设数量的不同时刻获得的所述ΔA1、ΔA2、......或ΔAn不同。
2.根据权利要求1所述的转向传动机构安全预警方法,其特征在于,获取方向盘输入的实际转角值A0、至少一组车轮的左轮轮速和右轮轮速的步骤中,所述实际转角值A0的获取方式包括如下步骤:
获取由车辆EPS系统的转向扭矩传感器发送的包含有转角值的转角信号以及包含有扭矩值的扭矩信号;
根据所述转角值A0’、所述扭矩值B以及方向盘扭杆刚度C按照公式A0=A0’-B*C计算获得所述实际转角值A0,其中,所述方向盘扭杆刚度C为常数。
3.根据权利要求2所述的转向传动机构安全预警方法,其特征在于,各预设映射表按照如下方式进行标定:
取m个预设转角值,各预设转角值均不同;
获取m个预设转角值对应的左右轮速差,形成具有以下对应关系的预设映射表:(Ai1,Di1)、(Ai2,Di2)、……(Aij,Dij)、……、(Aim,Dim),其中,(Aij,Dij)表示第i组车轮的预设映射表中第j个预设转角值Aij对应的左右轮速差Dij,其中,1≤i≤n,1≤j≤m;
其中,所述左右轮速差D1、D2、......、Dn中的Dk为Di1、Di2、……、Dim中的一个,所述预设转角值A1、A2、......、An中的Ak为Ai1、Ai2、……、Aim中的一个,其中1≤k≤m。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的转向传动机构安全预警方法,其特征在于,所述左右轮速差D1、D2、......、Dn均为绝对值。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的转向传动机构安全预警方法,其特征在于,ΔA1、ΔA2、......、ΔAn均为绝对值。
6.一种转向传动机构安全预警系统,其特征在于,用于在车辆的转向传动机构发生故障时发出安全预警信息,所述车辆包括至少一组车轮,每组车轮包括左轮和右轮,所述转向传动机构安全预警系统包括:
至少一个左轮轮速传感器,用于检测所述至少一组车轮中的左轮轮速;
至少一个右轮轮速传感器,用于检测所述至少一组车轮中的右轮轮速;
转向扭矩传感器,用于检测方向盘输入的转角值和扭矩值;
控制器,与所述转向扭矩传感器、所述至少一个左轮轮速传感器和所述至少一个右轮轮速传感器相连,所述控制器包括存储器和处理器,所述存储器内存储有控制程序,所述控制程序被所述处理器执行时用于实现如权利要求1-5中任一项所述的转向传动机构安全预警方法。
7.根据权利要求6所述的转向传动机构安全预警系统,其特征在于,所述至少一个左轮轮速传感器和所述至少一个右轮轮速传感器均设置在所述至少一组车轮上。
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