[发明专利]使用递归自组织地图的虚拟行道估测

说明书

虚拟行道估测系统包括存储器装置、传感器和计算机。存储器装置被配置成存储对应于交通工具前方的道路的部分的道路地图。传感器被配置成观测横穿道路的部分的多个邻近交通工具的多个轨迹。计算机被配置成：将递归自组织地图初始化为多个点，所述多个点被布置成与道路地图对准的二维网格；响应于轨迹，训练递归自组织地图中的点；响应于对于轨迹而训练的点，生成有向图，所述有向图包含通过道路地图的一个或更多个虚拟行道；以及响应于有向图中的虚拟行道，生成控制信号，所述控制信号控制交通工具导航通过道路的部分。

技术领域

本公开涉及使用递归自组织地图用于虚拟行道估测的系统和方法。

背景技术

道路标记的行道检测是许多自主交通工具的部分。行道偏离警告系统可用于许多商用交通工具中。然而，商用警告系统依赖于小的视觉提示，并且具有许多误报检测。此类系统意在辅助人类驾驶员，而不是完全自主的。即使在自主交通工具市场中正在开发更准确的行道检测器的情况下，行道检测器也仍然不考虑以下情形：其中，道路标记是清晰的，但条件使得难以在那些行道内正常驾驶。此外，在自主交通工具不能够检测道路标记或者遭遇意外情况时，交通工具可不具有合理驾驶行为的模型。

所期望的是用于虚拟行道估测的系统和/或技术，其通过学习其它交通工具的行为而确定可驾驶行道。

发明内容

本文提供了虚拟行道估测系统。虚拟行道估测系统包括存储器装置、传感器和计算机。存储器装置被配置成存储对应于交通工具前方的道路的部分的道路地图。传感器被配置成观测横穿道路的部分的多个邻近交通工具的多个轨迹。计算机被配置成：将递归自组织地图初始化为多个点，所述多个点被布置成与道路地图对准的二维网格；响应于多个轨迹，训练递归自组织地图中的多个点；响应于对于多个轨迹而训练的点，生成有向图，所述有向图包含通过道路地图的一个或更多个虚拟行道；以及响应于有向图中的一个或更多个虚拟行道，生成控制信号，所述控制信号控制交通工具导航通过道路的部分。

在虚拟行道估测系统的一个或更多个实施例中，递归自组织地图的训练一次一个地使用多个轨迹。

在虚拟行道估测系统的一个或更多个实施例中，递归自组织地图的递归层在训练结束时包含多个点的多个权重。

在虚拟行道估测系统的一个或更多个实施例中，递归自组织地图的网格层在训练结束时包含多个轨迹。

在虚拟行道估测系统的一个或更多个实施例中，计算机进一步被配置成在训练期间从多个轨迹选择随机轨迹。

在虚拟行道估测系统的一个或更多个实施例中，计算机进一步被配置成隔离随机轨迹的第一点。

在虚拟行道估测系统的一个或更多个实施例中，计算机进一步被配置成在训练期间将第一点应用到递归自组织地图。

在虚拟行道估测系统的一个或更多个实施例中，计算机进一步被配置成隔离随机轨迹的第二点，并且在训练期间将第二点应用到递归自组织地图。

在虚拟行道估测系统的一个或更多个实施例中，递归自组织地图是具有来自当前时间步骤的输入层的自组织地图，并且输入层是来自先前时间步骤的输出层，并且自组织地图实施神经网络，其中，输出层被布置成二维网格。

本文提供了用于虚拟行道估测的方法。所述方法包括：读取对应于交通工具前方的道路的部分的道路地图；使用交通工具的计算机，将递归自组织地图初始化为多个点，所述多个点被布置成与道路地图对准的二维网格；以及使用交通工具的传感器，观测横穿道路的部分的多个邻近交通工具的多个轨迹。所述方法进一步包括：响应于多个轨迹，训练递归自组织地图中的多个点；响应于对于多个轨迹而训练的点，生成有向图，所述有向图包含通过道路地图的一个或更多个虚拟行道；以及响应于有向图中的一个或更多个虚拟行道，控制动力装置，以导航交通工具通过道路的部分。

在所述方法的一个或更多个实施例中，递归自组织地图的训练一次一个地使用多个轨迹。