[发明专利]使用递归自组织地图的虚拟行道估测

权利要求书

1.虚拟行道估测系统，包括：

存储器装置，被配置成存储对应于交通工具前方的道路的部分的道路地图；

传感器，被配置成观测横穿所述道路的部分的多个邻近交通工具的多个轨迹；以及

计算机，被配置成：将递归自组织地图初始化为多个点，所述多个点被布置成与所述道路地图对准的二维网格；响应于所述多个轨迹，训练所述递归自组织地图中的所述多个点；响应于对于所述多个轨迹而训练的点，生成有向图，所述有向图包含通过所述道路地图的一个或更多个虚拟行道；以及响应于所述有向图中的所述一个或更多个虚拟行道，生成控制信号，所述控制信号控制所述交通工具导航通过所述道路的部分。

2.根据权利要求1所述的虚拟行道估测系统，其中，所述递归自组织地图的训练一次一个地使用所述多个轨迹。

3.根据权利要求2所述的虚拟行道估测系统，其中，所述递归自组织地图的递归层在训练结束时包含所述多个点的多个权重。

4.根据权利要求3所述的虚拟行道估测系统，其中，所述递归自组织地图的网格层在训练结束时包含所述多个轨迹。

5.根据权利要求2所述的虚拟行道估测系统，其中，所述计算机进一步被配置成在训练期间从所述多个轨迹选择随机轨迹。

6.根据权利要求5所述的虚拟行道估测系统，其中，所述计算机进一步被配置成隔离所述随机轨迹的第一点。

7.根据权利要求6所述的虚拟行道估测系统，其中，所述计算机进一步被配置成在训练期间将所述第一点应用到所述递归自组织地图。

8.根据权利要求7所述的虚拟行道估测系统，其中，所述计算机进一步被配置成隔离所述随机轨迹的第二点，并且在训练期间将所述第二点应用到所述递归自组织地图。

9.根据权利要求1所述的虚拟行道估测系统，其中，所述递归自组织地图包括具有来自当前时间步骤的输入层的自组织地图，并且所述输入层是来自先前时间步骤的输出层，并且所述自组织地图实施神经网络，其中，所述输出层被布置成所述二维网格。

10.用于虚拟行道估测的方法，包括：

读取对应于交通工具前方的道路的部分的道路地图；

使用所述交通工具的计算机，将递归自组织地图初始化为多个点，所述多个点被布置成与所述道路地图对准的二维网格；以及

使用所述交通工具的传感器，观测横穿所述道路的部分的多个邻近交通工具的多个轨迹；

响应于所述多个轨迹，训练所述递归自组织地图中的所述多个点；

响应于对于所述多个轨迹而训练的点，生成有向图，所述有向图包含通过所述道路地图的一个或更多个虚拟行道；以及

响应于所述有向图中的所述一个或更多个虚拟行道，控制动力装置，以导航所述交通工具通过所述道路的部分。