[发明专利]一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质。在标准时钟源不可用的情况下，确定移动设备的控制状态，控制状态包括自动控制状态和远程控制状态，在移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行，在移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和远程控制指令中的时间戳控制移动设备运行，避免移动设备处于因隧道、地下停车场或高楼之间标准时钟源不可用导致无法控制移动设备的情况，提高了移动设备的控制稳定性，扩展了移动设备的应用范围。

技术领域

本发明实施例涉及移动设备时钟控制技术领域，尤其涉及一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

移动设备是指可以通过移动设备搭载的传感系统感知道路环境，自动规划行进路线并控制移动设备到达预定目标的智能设备。示例性的，以无人车为例，它可以利用传感器来感知移动设备四周的环境，并根据感知所获得的道路、位置和障碍物信息，控制移动设备的转向和速度，从而使移动设备能够安全、可靠地在道路上自动行进。

由于道路上不确定的因素太多，自动驾驶存在诸多的不确定的因素。而通过人的远程控制的远程驾驶可以在一定程度上避免这些因素的干扰，从而达到安全行驶。

车辆的控制是自动驾驶中的关键操作，控制的准确性和效率在很大程度上取决于车辆时间的准确性，以便为车辆的不同的传感器输入加入时间戳和同步。但是，现有的移动设备控制过程中，无论是自动驾驶还是远程驾驶，时间一般由全球定位系统发送给传感器和系统。当移动设备处于隧道、地下停车场或高楼之间等定位信号不好的地方，由于定位信号变差，会导致该时钟源信号有延迟，从而会影响后续的车辆控制。

发明内容

本发明提供一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质，以提高移动设备的控制稳定性，扩展移动设备的应用范围。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动设备时钟控制方法，包括：

在标准时钟源不可用的情况下，确定所述移动设备的控制状态，所述控制状态包括自动控制状态和远程控制状态；

在所述移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行；

在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行。

可选的，在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行，包括：

在所述移动设备处于远程控制状态时，从接收到的远程控制指令中提取出基于标准时钟源的第一时间戳；

确定接收到所述远程控制指令时基于所述本地时钟源生成的第二时间戳；

将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳；

基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作。

可选的，将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳，包括：

确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的时间差值；

将所述第二时间戳减去所述时间差值，得到基于标准时钟源的第三时间戳。

可选的，确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的差值，包括：

在标准时钟源由可用变为不可用时，记录定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值作为所述标准时钟源与所述本地时钟源的差值。

可选的，基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作，包括：