[发明专利]一种移动设备时钟控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动设备时钟控制方法，其特征在于，包括：

在标准时钟源不可用的情况下，确定所述移动设备的控制状态，所述控制状态包括自动控制状态和远程控制状态；

在所述移动设备处于自动控制状态时，基于本地时钟源生成的时间戳控制移动设备运行；

在所述移动设备处于远程控制状态时，基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行；

基于接收到远程控制指令时基于本地时钟源生成的时间戳和所述远程控制指令中的时间戳控制所述移动设备运行，包括：

在所述移动设备处于远程控制状态时，从接收到的远程控制指令中提取出基于标准时钟源的第一时间戳，所述第一时间戳表示所述远程控制指令的发送时间；

确定接收到所述远程控制指令时基于所述本地时钟源生成的第二时间戳，所述第二时间戳表示所述移动设备接收到所述远程控制指令的接收时间；

将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳；

基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作。

2.根据权利要求1所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，将所述第二时间戳转换为基于标准时钟源的第三时间戳，包括：

确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的时间差值；

将所述第二时间戳减去所述时间差值，得到基于标准时钟源的第三时间戳。

3.根据权利要求2所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，确定所述标准时钟源与所述本地时钟源的差值，包括：

在标准时钟源由可用变为不可用时，记录定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值作为所述标准时钟源与所述本地时钟源的差值。

4.根据权利要求1所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，基于所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值确定是否执行所述远程控制指令对应的动作，包括：

判断所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值是否小于预设值；

若所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值小于预设值，则执行所述远程控制指令对应的动作；

若所述第三时间戳和所述第一时间戳的差值大于或等于预设值，则不执行所述远程控制指令对应的动作。

5.根据权利要求1-4任一所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，还包括：

在标准时钟源可用的情况下，所述本地时钟源跟随所述定位信号中的时间戳；

判断定位信号中的时间戳与基于本地时钟源生成的时间戳之间的差值；

若所述差值大于预设差值，则将所述本地时钟源的时间更新为所述定位信号中的时间戳对应的时间。

6.根据权利要求5所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，所述本地时钟源包括控制器的上游时钟源和传感器设备的下游时钟源；

在移动设备处于第一工作状态时，采用所述上游时钟源作为所述本地时钟源，所述第一工作状态无需获取所述传感器设备采集的环境信息；

在所述移动设备处于第二工作状态时，采用所述下游时钟源作为所述本地时钟源，所述第二工作状态需获取所述传感器设备采集的环境信息。

7.根据权利要求6所述的移动设备时钟控制方法，其特征在于，所述本地时钟源跟随所述定位信号中的时间戳，包括：

控制所述上游时钟源的跟随速度小于所述下游时钟源的跟随速度。