[发明专利]一种优化的主动紧急制动方法

说明书

本发明属于安全辅助驾驶与智能控制领域，具体的说是一种优化的主动紧急制动方法。包括：步骤一、通过前视摄像头实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达；在通过前雷达实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头输入的目标信息；步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动系统的激活条件；步骤三、激活主动紧急制动系统后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。本发明采用单目摄像头和前雷达融合的方法，并且从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为综合考虑，引入更多判定输入条件，同时，在系统功能激活时，增加了功能打断条件，一旦危险解除，系统立即退出，大大降低了系统误触发的风险。

技术领域

本发明属于安全辅助驾驶与智能控制领域，具体的说是一种优化的主动紧急制动方法。

背景技术

主动紧急制动系统是目前车辆安全辅助驾驶领域与驾驶安全最为密切的智能驾驶技术，可针对“前向碰撞危险”主动介入本车制动，避免碰撞发生或缓解碰撞程度，从而提高行车安全性。

但如今搭载主动紧急制动功能的上市车型中，出现了较多“漏触发”和“误触发”。“漏触发”指当确实遇到碰撞风险时，需要系统触发安全制动，而系统未能及时作出反应；“误触发”指当未出现碰撞风险时，不需要系统作出安全制动时，系统却错误地作出制动刹车。就危险性而言，前者若未能及时刹停，则可能追尾前方障碍物，而后者的误制动则更多的是体验感上会大大降低，同时较猛的制动可能会被后车追尾。就危险性程度和舒适性综合考虑，“误触发”是最不能忍受的，更易引发用户抱怨。因此，优化系统误触发性能刻不容缓。

发明内容

本发明提供了一种优化的主动紧急制动方法，采用单目摄像头和前雷达的融合方法，并且从车辆运行状态和驾驶员驾驶行为综合考虑，引入更多判定输入条件，同时，在系统功能激活时，增加了功能打断条件，一旦危险解除，系统立即退出，大大降低了系统误触发的风险。

本发明技术方案结合附图说明如下：

一种优化的主动紧急制动方法，包括以下步骤：

步骤一、通过前视摄像头1实时采集车辆前方的目标信息，并通过私有CAN传输给前雷达2；在通过前雷达2实施采集车辆前方目标信息的同时，融合前视摄像头1输入的目标信息；

步骤二、输入车辆运行状态和驾驶员驾驶行为作为主动紧急制动系统的激活条件；

步骤三、激活主动紧急制动系统后，增加了AEB打断条件，任一条件满足后，功能立即退出。

所述车辆运行状态包括供电模式、车辆当前车速、ESP工作状态、车门开关状态、引擎盖开关状态、后备箱盖开关状态、驾驶员安全带状态、APA功能运行状态、车辆横摆角速度、车辆横向加速度。

所述驾驶员驾驶行为包括AEB开关状态、变速箱挡位、方向盘转角速度、方向盘转角、油门踏板位置和制动踏板状态。

所述打断条件具体为：

a)记录了方向盘转角速度与方向盘转角，若方向盘转角速度大于某阈值，或者方向盘转角大于某阈值，则认为驾驶员实施主动转向；

b)记录油门踏板状态，若处于kickdown状态，则认为驾驶员实施接管车辆控制；

c)记录了功能激活后本车车速降低值，若该值超过某阈值，则说明已超出系统最大速度降；

d)记录了ESP持续不响应AEB减速请求的时间，若该时间超过某阈值，则认为ESP无法响应AEB减速请求；

e)记录了AEB持续制动过程中，一旦本车刹停，如无其他打断条件，AEB减速请求的持续时间，若该时间超过ESP保压时间，则说明ESP保压结束，不再响应AEB减速请求。

本发明的有益效果为：