[发明专利]一种爬行检查装置、系统及方法

说明书

本发明涉及设备巡检技术领域，公开了一种爬行检查装置、系统及方法，该爬行检查装置包括底盘，所述底盘的上表面上设有抽气装置，所述底盘上相对于所述抽气装置设置有通风口，所述抽气装置用于将所述底盘下侧的空气通过所述通风口抽向所述底盘的上侧；所述通风口的外围围设有密封件，所述密封件设于所述底盘的下侧并与所述底盘连接；所述底盘上还设有用于移动所述爬行检查装置的移动件。本发明解决了爬行车无法在倾角较大的壁面及设备顶部进行爬行检测的问题。

技术领域

本发明涉及设备巡检技术领域，特别是涉及一种爬行检查装置、系统及方法。

背景技术

目前，对管道、集箱、容器等相对密闭的设备进行内部检查通常以爬行车或工作人员目视检查为主，通过观察设备内壁表面及内部工作状况来判断是否存在破损，腐蚀，开裂等异常情况。

对于人工检查的方式，在相对密闭、狭小的设备，人员可能根本无法进去，其次即便可以进去检查，也存在着很大的安全风险，如有限空间窒息、有毒有害气体损害等，对于容积较大的容器，内部还需搭设脚手架进行检验，存在高空坠落的安全风险。人工目视检查从时间及配合工序来说，成本太高，不适宜大常规操作，因此采用爬行车检查是更好的选择方式。

但是，现有的爬行车检查方式存在以下缺点：爬行车只能够在一定的倾斜角度的斜坡上行走，一般只能够在倾角小于60度的斜坡上爬行，在较高的倾角壁面上容易发生倾倒，因此对于垂直的容器壁面、球罐侧面顶部、管道侧面及顶部等区域都是爬行车的检测盲区，无法采用爬行车检查的方式对其进行检测。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：爬行车无法在倾角较大的壁面及设备顶部进行爬行检测。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种爬行检查装置，其包括底盘，所述底盘的上表面上设有抽气装置，所述底盘上相对于所述抽气装置设置有通风口，所述抽气装置用于将所述底盘下侧的空气通过所述通风口抽向所述底盘的上侧；所述通风口的外围围设有密封件，所述密封件设于所述底盘的下侧并与所述底盘连接；所述底盘上还设有用于移动所述爬行检查装置的移动件。

进一步的，在所述抽气装置抽气时，所述密封件、所述底盘的下表面及被检测设备的壁面共同形成一腔体，所述抽气装置抽气以至于所述腔体内的气压值小于所述腔体外的气压值。

进一步的，所述抽气装置包括支架、叶轮和用于驱动所述叶轮转动的第一电机，所述叶轮置于所述通风口上侧并与所述支架连接，所述第一电机与所述支架连接，所述支架与所述底盘连接。

进一步的，所述密封件具有弹性，在所述抽气装置不抽气时，所述密封件的下端向上翘起；在所述抽气装置抽气时，所述密封件向下弯曲至被检测设备的壁面上。

进一步的，所述密封件设于所述底盘的边缘上。

进一步的，上述爬行检查装置还包括控制单元及分别与所述控制单元电连接的摄像头、电源和无线通信模块，所述无线通信模块用于与遥控设备通信连接，所述移动件及所述抽气装置分别与所述控制单元电连接。

进一步的，所述移动件包括第一滚轮、第二滚轮、用于驱动所述第一滚轮的第二电机和用于驱动所述第二滚轮的第三电机，所述第二电机和所述第三电机分别与所述控制单元电连接；所述第一滚轮设于所述底盘的左侧，所述第二滚轮设于所述底盘的右侧。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种爬行检查系统，其包括遥控设备和如上述任一项方案所述的爬行检查装置，所述遥控设备与所述爬行检查装置通信连接。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种应用如上述任一项方案所述的爬行检查装置进行爬行检查的方法，该方法包括以下步骤：

根据被检测设备的形状设置检测路径；

所述爬行检查装置在所述检测路径上爬行并对所述被检测设备进行拍摄，若所述爬行检查装置爬行时的倾角达到预设值，则抽气装置进行抽气；