[发明专利]一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人

说明书

本发明公开了一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人，包括移动小车、捡球装置、校正装置以及收集装置，所述车体的前侧固定连接有用于收集羽毛球位置信息的摄像头，所述车体上还安装有控制器以及智能避障系统，本发明通过摄像头采集数据，识别到场地上的球类情况，识别羽毛球后，移动小车朝着识别到的羽毛球方向移动，并且通过吹风管吹动羽毛球的裙带，致使羽毛球的头部先进入开口内，从而可使羽毛球的头部被夹持件夹住，并且通过提升件将羽毛球提取至车体内部，从而实现了自动捡球操作，避免人工收集，省时省力。

技术领域

本发明涉及球类运动技术领域，具体为一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人。

背景技术

在进行羽毛球训练时为了节省训练时间和提高训练效率，常常会使用到许多羽毛球，尤其是对于羽毛球训练场而言，每次训练完后，训练场上会四处分布大量的羽毛球，这使得训练后进行羽毛球收集时变得十分繁琐，而目前主要是人工收集，收集人员在不断重复弯腰拾捡动作时不仅耗时耗力且会对收集人员的腰部和腿部造成损伤，现有的普通捡球机器人，虽然能够对羽毛球起到收集的作用，但是不能够对拾取的羽毛球进行好坏判别，这样好球与坏球就会统一被收集到一个容器中，不方便使用，因此我们提出了一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人，包括移动小车、捡球装置、校正装置以及收集装置，所述移动小车的前侧固定连接有用于收集羽毛球位置信息的摄像头，所述车体上还安装有控制器以及智能避障系统；

所述移动小车包括车体以及能够驱动车体万向移动的轮毂，所述车体的前侧下方开有用于使羽毛球进入车体内部的开口，所述开口呈前端宽后端窄的喇叭型状；

所述捡球装置包括用于夹取羽毛球头部的夹持件，所述夹持件夹持羽毛球头部后通过提升件向上提升至两个夹板之间，提升过程中将平躺的羽毛球转动至头部朝下裙带朝上，两个夹板夹住羽毛球裙带后，受第一电动推杆驱动将羽毛球推送至校正装置处进行校正；

所述校正装置包括固定在夹板内壁上的垫片，所述垫片的内壁轮廓与标准羽毛球的裙带外部轮廓相吻合，所述校正装置还包括用于向外撑压羽毛球内壁的撑压件，所述撑压件通过升降件滑动或滑出于羽毛球内；

所述收集装置用于将校正后的羽毛球进行叠摞收集。

优选的，所述夹持件包括环块，所述环块的内壁上设有用于充气后夹持羽毛球头部的气环，所述提升件包括对称设置的两个第一立柱，所述第一立柱的内部固定连接有通过第一电机转动连接有第一螺杆，所述第一螺杆上啮合套接有滑块，两个滑块之间转动连接有支撑杆，所述环块固定连接在支撑杆的端部。

优选的，所述撑压件包括撑座，所述撑座的外壁上套接有充气后对羽毛球裙带内壁撑压的第一气囊，所述升降件包括对称设置的两个第二立柱，所述第二立柱的内部固定连接有通过第二电机转动连接有第二螺杆，两个第二立柱之间设有移动板，所述移动板的两端啮合连接在第二螺杆上，所述撑座固定连接在移动板的下侧壁上。

优选的，所述收集装置包括收集箱，所述收集箱的内部通过第三电机转动连接有托盘，所述托盘上以圆周阵列的形式放置有多个用于收集羽毛球的叠摞筒，所述收集装置还包括用于将校正后的羽毛球运输至叠摞筒内的运输件。

优选的，所述运输件包括倾斜设置的滑道，所述滑道的底端位于校正装置的正下方，所述滑道的下方转动连接有传送带，所述传送带通过第四电机驱动旋转，所述传送带上均匀分布有多个拨杆，位于上方的拨杆贯穿滑道的侧壁并滑动连接在滑道的内部实现拨动羽毛球在滑道的内部滑动，所述滑道的高端向下弯曲并与叠摞筒的口部对齐。

优选的，所述滑道的侧壁固定连接有用于将羽毛球裙带吹至朝下状态的吹嘴。