[发明专利]一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人

权利要求书

1.一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人，包括移动小车（1），所述移动小车（1）的前侧固定连接有用于收集羽毛球位置信息的摄像头（6），所述移动小车（1）上还安装有控制器以及智能避障系统，其特征在于：还包括捡球装置（2）、校正装置（3）以及收集装置（4），所述移动小车（1）的前侧固定连接有用于收集羽毛球位置信息的摄像头（6）；

所述移动小车（1）包括车体（101）以及能够驱动车体（101）万向移动的轮毂（102），所述车体（101）的前侧下方开有用于使羽毛球进入车体（101）内部的开口（103）；

所述捡球装置（2）包括用于夹取羽毛球头部的夹持件（201），所述夹持件（201）夹持羽毛球头部后通过提升件（202）向上提升至两个夹板（5）之间，提升过程中将平躺的羽毛球转动至头部朝下裙带朝上，两个夹板（5）夹住羽毛球裙带后，受第一电动推杆（501）驱动将羽毛球推送至校正装置（3）处进行校正；

所述校正装置（3）包括固定在夹板（5）内壁上的垫片（301），所述垫片（301）的内壁轮廓与标准羽毛球的裙带外部轮廓相吻合，所述校正装置（3）还包括用于向外撑压羽毛球内壁的撑压件（302），所述撑压件（302）通过升降件（303）滑动或滑出于羽毛球内；

所述收集装置（4）用于将校正后的羽毛球进行叠摞收集，

所述撑压件（302）上设有多个转杆（11），所述转杆（11）的下端通过弹簧（16）转动连接有探测杆（15），所述探测杆（15）与转杆（11）的侧壁之间设有活动连接的触点（17）用于检测羽毛球裙带是否折断；

所述第一电动推杆（501）滑动连接在车体（101）的侧壁上，且第一电动推杆（501）的端部与夹板（5）连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人，其特征在于：所述夹持件（201）包括环块（2011），所述环块（2011）的内壁上设有用于充气后夹持羽毛球头部的气环（2012），所述提升件（202）包括对称设置的两个第一立柱（2021），所述第一立柱（2021）的内部固定连接有通过第一电机（2022）转动连接的第一螺杆（2023），所述第一螺杆（2023）上啮合套接有滑块（2024），两个滑块（2024）之间转动连接有支撑杆（2025），所述环块（2011）固定连接在支撑杆（2025）的端部。

3.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人，其特征在于：所述撑压件（302）包括撑座（3021），所述撑座（3021）的外壁上套接有充气后对羽毛球裙带内壁撑压的第一气囊（3022），所述升降件（303）包括对称设置的两个第二立柱（3031），所述第二立柱（3031）的内部固定连接有通过第二电机（3032）转动连接的第二螺杆（3033），两个第二立柱（3031）之间设有移动板（3034），所述移动板（3034）的两端啮合连接在第二螺杆（3033）上，所述撑座（3021）固定连接在移动板（3034）的下侧壁上。

4.根据权利要求1所述的一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人，其特征在于：所述收集装置（4）包括收集箱（401），所述收集箱（401）的内部通过第三电机（402）转动连接有托盘（403），所述托盘（403）上以圆周阵列的形式放置有多个用于收集羽毛球的叠摞筒（404），所述收集装置（4）还包括用于将校正后的羽毛球运输至叠摞筒（404）内的运输件（405）。

5.根据权利要求4所述的一种基于计算机视觉判断的羽毛球自动捡拾机器人，其特征在于：所述运输件（405）包括倾斜设置的滑道（4051），所述滑道（4051）的底端位于校正装置（3）的正下方，所述滑道（4051）的下方转动连接有传送带（4052），所述传送带（4052）通过第四电机（4053）驱动旋转，所述传送带（4052）上均匀分布有多个拨杆（4054），位于上方的拨杆（4054）贯穿滑道（4051）的侧壁并滑动连接在滑道（4051）的内部实现拨动羽毛球在滑道（4051）的内部滑动，所述滑道（4051）的高端向下弯曲并与叠摞筒（404）的口部对齐。