[发明专利]工程车辆稳定性评估方法、装置、系统及工程车辆

说明书

本公开公开了一种工程车辆稳定性评估方法、装置、系统及工程车辆，其中，评估方法包括：获取工程车辆底盘和驾驶室上多个测点在三个方向上的加速度；建立每个测点在三个方向上的加速度与测点位置坐标和工程车辆的六自由度参数之间的函数关系，六自由度参数包括工程车辆在三个方向上的平动位移和绕三个方向的转动角加速度；建立所有测点在三个方向上的加速度与所有测点位置坐标和六自由度参数之间的函数关系，其中，六自由度参数作为自变量；根据函数关系通过最小二乘法得出六自由度参数。

技术领域

本公开涉及工程车辆技术领域，特别涉及一种工程车辆稳定性评估方法、装置、系统及工程车辆。

背景技术

工程车辆作业事故中，倾翻事故造成的损失最为严重。随着工程车辆的广泛使用，其安全性能越来越受到人们的重视。近年来，在汽车行业看到主动稳定系统的普遍安装使用，然而对于技术尚未普及的低速工程车辆而言，情况并非如此。

现有技术普遍使用市场上销售的集成式惯性测量单元，通常情况下价格昂贵，为了获得动态稳定性，汽车行业制定了多种通过/失败指标，对于工程车辆的适用性有待研究；在工程车辆行业，通常根据操作者的感觉对试验样机做出对或错的评分，进行车辆稳定性的主观评估，这种方法虽然快速简便，但不能对工程车辆的稳定性进行定向客观的评估。

发明内容

本公开提供了一种工程车辆稳定性评估方法、装置、系统及工程车辆，能够客观地对工程车辆工作时的稳定性进行评估。

根据本公开的第一方面，提供了一种工程车辆稳定性评估方法，包括：

获取工程车辆底盘和驾驶室上多个测点在三个方向上的加速度；

建立每个测点在三个方向上的加速度与测点位置坐标和工程车辆的六自由度参数之间的函数关系，六自由度参数包括工程车辆在三个方向上的平动位移和绕三个方向的转动角加速度；

建立所有测点在三个方向上的加速度与所有测点位置坐标和六自由度参数之间的函数关系，六自由度参数作为自变量；

根据函数关系通过最小二乘法得出六自由度参数。

在一些实施例中，多个测点包括驾驶室底部的四个角和前后轴的轴端位置。

在一些实施例中，在得出六自由度参数之后，还包括：

获取工程车辆沿纵向的俯仰运动灵敏度和沿横向的侧倾运动灵敏度，作为工程车辆稳定性的评价指标；

其中，俯仰运动灵敏度为纵向的角加速度与平动位移的比值，侧倾运动灵敏度为横向的角加速度与平动位移的比值。

在一些实施例中，还包括：

对工程车辆沿纵向和横向中的至少一个方向施加方向交替变化且幅值变化的加速度。

在一些实施例中，建立每个测点在三个方向上的加速度与测点位置坐标和工程车辆的六自由度参数之间的关系包括：

其中，(u_i,v_i,w_i)为每个测点在三个方向上的加速度；

(u_C,v_C,w_C)为工程车辆在三个方向上的平动位移；

(θ_x,θ_y,θ_z)为工程车辆绕三个方向的转动角加速度；

(x_i，y_i，z_i)测点的位置坐标。

在一些实施例中，根据函数关系y＝Ax通过最小二乘法得出六自由度参数包括：