[发明专利]工程车辆稳定性评估方法、装置、系统及工程车辆

权利要求书

1.一种工程车辆稳定性评估方法，其特征在于，包括：

获取工程车辆底盘和驾驶室上多个测点在三个方向上的加速度；

建立每个测点在所述三个方向上的加速度与测点位置坐标和工程车辆的六自由度参数之间的函数关系，所述六自由度参数包括所述工程车辆在三个方向上的平动位移和绕三个方向的转动角加速度；

建立所有测点在所述三个方向上的加速度与所有测点位置坐标和所述六自由度参数之间的函数关系，其中，所述六自由度参数作为自变量；

根据所述函数关系通过最小二乘法得出所述六自由度参数。

2.根据权利要求1所述的工程车辆稳定性评估方法，其特征在于，所述多个测点包括所述驾驶室底部的四个角和前后轴的轴端位置。

3.根据权利要求1所述的工程车辆稳定性评估方法，其特征在于，在得出所述六自由度参数之后，还包括：

获取工程车辆沿纵向的俯仰运动灵敏度和沿横向的侧倾运动灵敏度，作为所述工程车辆稳定性的评价指标；

其中，所述俯仰运动灵敏度为纵向的转动角加速度与平动位移的比值，所述侧倾运动灵敏度为横向的角加速度与平动位移的比值。

4.根据权利要求1所述的工程车辆稳定性评估方法，其特征在于，还包括：

对工程车辆沿纵向和横向中的至少一个方向施加方向交替变化且幅值变化的加速度。

5.根据权利要求1所述的工程车辆稳定性评估方法，其特征在于，建立每个测点在所述三个方向上的加速度与测点位置坐标和工程车辆的六自由度参数之间的关系包括：

其中，(u_i,v_i,w_i)为每个测点在所述三个方向上的加速度；

(u_C,v_C,w_C)为工程车辆在三个方向上的平动位移；

(θ_x,θ_y,θ_z)为工程车辆绕三个方向的转动角加速度；

(x_i，y_i，z_i)测点的位置坐标。

6.根据权利要求1所述的工程车辆稳定性评估方法，其特征在于，根据所述函数关系y＝Ax通过最小二乘法得出所述六自由度参数包括：

x＝(A^TA)^-1A^Ty

其中，x为工程车辆的六自由度参数；

y为所有测点在所述三个方向上的加速度；

A为传递矩阵。

7.一种工程车辆稳定性评估装置，其特征在于，用于执行权利要求1～6任一所述的工程车辆稳定性评估方法。

8.一种工程车辆稳定性评估系统，其特征在于，包括：

多个加速度传感器，被配置为一一对应地检测工程车辆底盘和驾驶室上多个测点在三个方向上的加速度；和

权利要求7所述的工程车辆稳定性评估装置。

9.一种工程车辆，其特征在于，包括：权利要求7所述的工程车辆稳定性评估装置，或者权利要求8所述的工程车辆稳定性评估系统。