[发明专利]地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质，根据车辆位置与车辆的上一观测点的距离，以及导航设备精度因子，获取车辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选路段的评估匹配概率；并根据各候选路段的评估匹配概率、上一观测点的历史匹配路段到各候选路段的状态转移概率、上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概率，确定各候选路段与车辆位置的状态匹配概率；然后根据各候选路段与车辆位置的状态匹配概率，确定车辆的行驶路径在地图中的目标匹配路段。该方法在进行地图匹配过程中消除了导航设备的不稳定带来的误差，使得最终的地图匹配结果更加精确。

技术领域

本申请实施例涉及智能出行技术领域，特别是涉及一种地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术与社会发展，道路交通安全问题和交通效率问题变得日益突出，V2X作为车路协同中的一项系统方案获得越来越多的推广。

地图匹配作为V2X的基础支撑功能得到越来越多的关注，V2X中的地图匹配是一项：根据车辆GPS信息和地图信息进行路段匹配得到车辆所在路段节点信息的技术。具体地，地图匹配是根据车辆GPS中的经度、纬度、航向角、速度等信息，与地图信息中多个节点的上下游节点关系、节点经度、节点纬度等信息进行匹配，获得在地图中车辆的唯一匹配路段。

然而，实际应用时GPS信息不够稳定，导致地图匹配方法的结果也不够精确。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种地图匹配方法、装置、计算机设备和存储介质，能够提高最终的地图匹配结果的精确性。

第一方面，本申请实施例提供一种地图匹配方法，该方法包括：

根据车辆位置与车辆的上一观测点的距离，以及导航设备精度因子，获取车辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选路段的评估匹配概率；

根据各候选路段的评估匹配概率、上一观测点的历史匹配路段到各候选路段的状态转移概率、上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概率，确定各候选路段与车辆位置的状态匹配概率；

根据各候选路段与车辆位置的状态匹配概率，确定车辆的行驶路径在地图中的目标匹配路段。

在其中一个实施例中，上述根据车辆位置与上一观测点的距离，以及导航设备精度因子，获取车辆位置与目标地图搜索范围中的至少一个候选路段之间的评估匹配概率，包括：

获取车辆位置与上一观测点的距离的分布信息，并对导航设备精度因子进行正则化处理；

根据车辆位置与上一观测点的距离的分布信息和正则化处理后的导航设备精度因子，确定各候选路段的评估匹配概率。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

获取上一观测点的历史匹配路段与各候选路段之间的地图网路拓扑关系；

根据地图网路拓扑关系，确定上一观测点的历史匹配路段到各候选路段的状态转移概率。

在其中一个实施例中，上述根据地图网路拓扑关系，确定上一观测点的历史匹配路段到各候选路段的状态转移概率，包括：

对于任一候选路段：

若地图网路拓扑关系为候选路段为历史匹配路段的同一路段，则确定转移概率为预设的第一值；

若地图网路拓扑关系为候选路段为历史匹配路段的下一路段，则确定转移概率为预设的第二值。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

获取车辆的初始观测点到目标地图搜索范围中各初始候选路段的初始状态匹配概率值；

根据初始状态匹配概率值，确定上一观测点的历史匹配路段的历史状态匹配概率。